采用氣體保護焊的焊接機器人焊接可比采用手工半自動焊的效率高出2~4倍。具體能提高多少效率取決于如下因素。

（1）燃弧時間與總周期時間之比（燃弧率）。

小批量生產的工廠，由于工件種類經常變化，焊接往往成為生產進度的“瓶頸”，采用機器人的自動化生產方式是解決這一問題的有效途徑。雖然機器人的焊接速度有時并不比手工半自動焊快很多，但采用焊接機器人可以使焊接工作和輔助工作（如裝卡、卸載工件）同時進行，所以它的燃弧時間與總的周期時間之比要較手工焊高得多。另外，機器人的特點是移位速度很快，可達3m／s，甚至更快，從一條焊縫的結尾運動到下一條焊縫的起點只需很短的時間。縮短了周期時間，也能使燃弧率相應提高。同樣，對點焊機器人來說，因為點焊時每焊完一個點后都要移位，機器人移位速度快，可以明顯地減少移位的輔助時間，也能顯著地提高點焊的生產效率。

（2）焊縫的尺寸和長度。

對于尺寸很大、需要多層焊的焊接接頭進行自動化焊接的技術改造往往投資要高一些。特別是對那些在焊接過程中會有較大變形的接頭進行多層焊，跟蹤接縫（指還沒有焊接的縫，下同）將會是一個大問題。用焊接機器人來焊接這種多層焊的接頭，由于從第二道以后，難以再用電弧跟蹤方法，需要配備更復雜的跟蹤系統，如激光視覺傳感的跟蹤裝置，才能適應工件在焊接中的變形。另外，焊接很長的焊縫，由于焊縫數量少，機器人移位的次數少，沒能充分利用機器人移位速度很快的優點。對于這種生產情況，焊接機器人不一定比焊接專機效率高。

（3）焊接中工件需要變位的次數。

電弧焊時將工件變位，使接頭處于比較理想的平焊位置或船形位置進行焊接往往是必要的，這可以改善焊縫的表面成形和內在質量。但是，如果工件變位時機器人不能進行焊接，那么變位次數越多，輔助時間也就越長，使總的周期時間加長，效率就會降低。對于這種情況，應盡可能減少不必要的變位或合并一些變位次數，合理地平衡質量和效率的矛盾。近年來，隨著機器人控制技術的發展，一臺機器人的控制柜可以控制除機器人的6個軸外，還能同時控制幾個到十幾個外部軸進行協調運動，使得機器人和變位機能夠同時協調運動。在許多情況下，可以用變位機一邊變位、機器人一邊焊接的方式來減少輔助時間，提高燃弧時間與總周期時間之比，從而提高生產效率。

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