裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成,其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為,應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。

目前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多是平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人，它是一種精密型裝配機(jī)器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)。采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其重復(fù)位置精度達(dá)到了0.025mm，可應(yīng)用于電子、機(jī)械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的自動(dòng)裝配、搬運(yùn)、調(diào)試等工作，合于工廠柔性自動(dòng)化生產(chǎn)的需求。由于這種機(jī)器人所具有的各種特性符合用戶的需求，因此需求量迅速上升。