打磨機(jī)器人的基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，還包括行走機(jī)構(gòu)。打磨機(jī)器人系統(tǒng)集成一般采用6軸機(jī)器人，機(jī)器人有6個(gè)自由度，因此工業(yè)機(jī)器人有類似人的行走腰轉(zhuǎn)，大臂小臂伸縮，手腕旋轉(zhuǎn)，手爪夾持等功能。 打磨機(jī)器人的第1關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器前后移動(dòng)，第2關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的左右移動(dòng)，第3關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的上下移動(dòng)，第4-6關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的姿態(tài)調(diào)整。這樣打磨機(jī)器人就可以像人一樣通過(guò)變換身體和手腕姿態(tài)