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六軸機器人的通用機身安排，為了規劃出合理的運動安排，有必要進行全面的思考和分析。六軸機器人機身攜帶手臂，做反轉，舉升運動，是機械手的重要組成部分。六軸機器人常用的機身結構如下。

六軸機器人的通用機身機構

1。六軸機器人在提升過程中的倒缸結構。這種六軸機器人結構的優點是可以接受大側重力矩。其缺點是反向運動傳動線較長，花鍵軸的變形對反向精度影響較大。

2。六軸機器人的反轉缸置于升降之上的構造。這種六軸機器人構造采用單缸活塞桿，內部導向，構造緊湊。但反轉缸與臂部一起升降，運動部件較大。

3。活塞缸和齒條齒輪機構。手臂的反向運動是通過齒條齒輪的組織來完成的：齒條的往復運動由連接到臂上的齒輪反轉，從而使臂擺動。

六軸機器人又稱關節臂機器人或關節機械臂，是工業機器人在工業范疇的常用形式之一，六軸機器人適用于許多工業范疇的機械主動化。例如，主動安裝、涂裝、搬運、焊接等工作，依據其施工具有不同的類別。