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六軸機器人的通用機身安排,為了規(guī)劃出合理的運動安排,有必要進(jìn)行全面的思考和分析。六軸機器人機身攜帶手臂,做反轉(zhuǎn),舉升運動,是機械手的重要組成部分。六軸機器人常用的機身結(jié)構(gòu)如下。
六軸機器人的通用機身機構(gòu)
1。六軸機器人在提升過程中的倒缸結(jié)構(gòu)。這種六軸機器人結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是可以接受大側(cè)重力矩。其缺點是反向運動傳動線較長,花鍵軸的變形對反向精度影響較大。
2。六軸機器人的反轉(zhuǎn)缸置于升降之上的構(gòu)造。這種六軸機器人構(gòu)造采用單缸活塞桿,內(nèi)部導(dǎo)向,構(gòu)造緊湊。但反轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降,運動部件較大。
3。活塞缸和齒條齒輪機構(gòu)。手臂的反向運動是通過齒條齒輪的組織來完成的:齒條的往復(fù)運動由連接到臂上的齒輪反轉(zhuǎn),從而使臂擺動。
六軸機器人又稱關(guān)節(jié)臂機器人或關(guān)節(jié)機械臂,是工業(yè)機器人在工業(yè)范疇的常用形式之一,六軸機器人適用于許多工業(yè)范疇的機械主動化。例如,主動安裝、涂裝、搬運、焊接等工作,依據(jù)其施工具有不同的類別。