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布置形式	同軸式	產地	進口
傳動級數	其他級數	傳動類型	滾柱減速機
電機功率	1.5KW	減速比	81
類型	減速機	售后保修期	24個月
輸出力矩	1625Nm	輸出轉速	600RPM
輸入轉速	2800RPM	銷售區域	全國,華東,華南,華北,華中,東北,西南,西北,港澳臺,海外
精度	1弧分以內

中國臺灣*法拉特FALATE高精度RV擺線齒輪減速機，中國臺灣FALATE法拉特大扭矩RV擺線針減速機，工業機器人/工業機械手用法拉特精密RV減速器，翻轉變位機用精密RV減速機，翻轉變位機用精密RV減速機 主軸電機
由于交流異步電機變頻調速容易實現恒轉矩、恒功率的功能，又沒有直流電機的炭刷，因此很快就被采用在數控機床的主軸上。隨著數控機床速度的提高，為了簡化傳動鏈，甚至采用“零傳動”的結構，因而出現了電主軸。把機床的主軸與主軸電動機集成在一起，它的機械結構雖然很簡單，但精度和可靠性卻要求很高。當前，一般內裝主軸電機速度達到12000～15000r /min；電機采用三相異步電機的結構，并采用改變極對數的方法改變分級變速。，又出現同步電機的結構，采用稀土磁鐵，提高輸出轉矩，設計機床結構，還開發了寬范圍恒功率的主軸電機。這有兩種方法：降低原有電機的功率，擴大恒功率調速范圍；利用變極對數，達到恒功率。采用FANUC主軸電機規格如表2。

表2 FANUC主軸電機規格
型號	特點	額定功率范圍 (kW)	速度范圍(r/min) (基速-速)	應用
ai	標準型	0.55～45	4,500～15,000	車床、加工中心
aip	寬范圍恒功率	5.5～22	4,500～8,000	車床、加工中心
aiT	電機與機床主軸直連	1.5～22	5,000～20,000	車床、加工中心
aiL	高精度直連，油冷	3.5～22	15,000～20,000	車床、加工中心
aiB	內裝	0.55～50	1,000～30,000	車床、加工中心
aiH	高壓供電	0.55～100	4,000～20,000	車床、加工中心

3 驅動裝置的發展

FANUC的驅動裝置主要由3部分組成：電源、放大器、控制。

電源主要把交流變為直流，把泵升電壓送回電網或加以處理，在電源故障時進行保護等功能。

早期開發的晶閘管伺服系統控制簡單，速度范圍能滿足一般數控機床的需要，由于晶閘管額定電流大，短時間過電流能力強，因此對大慣量直流伺服電機可以發揮過負荷、高速、高加減速的特點。控制一般采用移相控制的方法。晶閘管伺服系統的缺點是功率轉換的頻率較低，只能是電網的頻率50Hz或者高達300Hz。因此，其伺服裝置低速電流波動較大、調速范圍不大、快速響應慢。

由于上述原因，從技術上FANUC又推出了PWM(脈沖寬度調制)控制的電路。比如，以固定的頻率調制直流電源電壓V₀，當方波的占空比Dt/T₀變化時，輸出平均電壓V₁為：

V1=[Dt/T₀]V₀

(3)

雖然這種電壓的波形也是脈動的，但是由于調制的頻率可以達到很高，因此波形仍然可以很好。從上述原理看出，PWM的特點可以使系統的快速性提得很高。如果采用晶體管，其動態調節時間比可控硅快，但允許的電流較小，因此比較適合中、小功率的驅動電路。

除了直流進給電機外，FANUC的交流電機也采用PWM控制。交流電機的控制，是通過交流、直流、交流的原理產生交流電壓去控制交流電機。首先電網的交流電壓經過整流變成直流電壓，供電給逆變器，它把直流磁路，減小低速脈動。這種電機非常適合數控車床和數控齒輪機床的應用。除此以外，FANUC還開發了與機床主軸直連的主軸電機，油冷主軸電機。為了簡化變成交流；而逆變器是由PWM控制的，通過PWM電路，變化交流電壓的幅值，頻率低時，輸出電壓的幅值也低，頻率高時，由于采用PWM的控制，輸出電壓的幅值也高。這樣就達到變頻的同時也改變了電壓。