伺服抱閘線

伺服編碼器是把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的一種裝置；簡(jiǎn)單的說(shuō)，編碼器收集伺服電機(jī)的信息，然后反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度，伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

那么如何控制速度與位置呢？

位置控制： 步進(jìn)電機(jī)不需要位置傳感器(SENSOR)，就可依照輸入的脈沖數(shù)決定移動(dòng)量，并將負(fù)載順利、正確的送達(dá)位置點(diǎn)上。而移動(dòng)量的大小，是依照電機(jī)分辨率的大小與輸入的脈沖數(shù)來(lái)決定。

脈沖數(shù)(PULSE)與移動(dòng)量間的關(guān)系式如下： 位置移動(dòng)量( °)＝ 步進(jìn)電機(jī)分辨率( °)× 輸入的關(guān)系式如下： 位置移動(dòng)量( °)＝ 步進(jìn)電機(jī)分辨率( °)×輸入脈沖數(shù)實(shí)例：二相全步級(jí)角1.8°時(shí)＊當(dāng)輸入1000個(gè)脈沖數(shù)(即1000PULSE)，此時(shí)之移動(dòng)量會(huì)是1800°，剛好為5圈.

理清楚了伺服器，伺服電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)之間的關(guān)系，我們來(lái)看看伺服線束起到什么作用。

伺服動(dòng)力線

速度控制： 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度會(huì)與輸入的脈沖速度成等比例的關(guān)系，所以在脈沖的速度愈快時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速也會(huì)跟著加快；脈波速度愈慢時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速自然也跟著變慢。

電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度(RPM)與脈沖速度(PPS，又稱Hz)間的關(guān)系式如下：電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度(RPM)＝ 脈沖速度(PPS或 Hz) × 60 ÷ 步進(jìn)電機(jī)分割數(shù)/圈分割數(shù)/圈說(shuō)明：

1. RPM為一般電機(jī)的速度單位，即 rev / min，為每分鐘電機(jī)所轉(zhuǎn)的圈數(shù)；PPS為步進(jìn)、伺服電機(jī)的速度單位，即pulse per second，為每秒所送出的脈沖數(shù)。

2.由于RPM與PPS的單位不同，所以于轉(zhuǎn)換的過(guò)程中要先將PPS的秒鐘乘以60變?yōu)榉昼?。

3.步進(jìn)電機(jī)分割數(shù)/圈，又代表要3.步進(jìn)電機(jī)分割數(shù)/圈，又代表要讓電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所必須送出的脈沖數(shù)。

伺服編碼線

4.上述公式拆解后之單位表示為→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割數(shù)實(shí)例：五相半步級(jí)角0.36°時(shí)(即1000分割/圈)

(1)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度600RPM時(shí)，即相當(dāng)于脈沖速度10,000PPS。

(2)脈沖速度3,000PPS，即相當(dāng)于(2)脈沖速度3,000PPS，即相當(dāng)于電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度180RPM。