一、概述

      雙立柱單機桁架機器人也稱直角坐標機器人或龍門式機器人，是指能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動來進行的，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

二、特點

2.1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；

2.2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行；

2.3、負重大、可根據功能需要任意設計夾具；

2.3、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

2.4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

2.5、高可靠性（運行平穩）、運行速度快、重復精度、操作簡單。

2.6、可用于惡劣的環境，可*工作，便于操作維修。

三、雙立柱單機桁架機器人應用場合

      桁架機器人可以被廣泛應用于點膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業生產領域，在替代人工，提高生產效率，穩定產品質量等方面都具備顯著的應用價值。

同時針對不同的應用場合，可以對桁架機器人有不同的設計要求，比如根據對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設備（夾具、爪手、安裝架等），以及對于示教編程，坐標定位、視覺識別等工作模式的設計選擇等，從而使之能滿足于不同領域、不同工況的應用要求。