一、概述

      雙立柱單機(jī)桁架機(jī)器人也稱(chēng)直角坐標(biāo)機(jī)器人或龍門(mén)式機(jī)器人，是指能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行的，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來(lái)的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

二、特點(diǎn)

2.1、自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角；

2.2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行；

2.3、負(fù)重大、可根據(jù)功能需要任意設(shè)計(jì)夾具；

2.3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。

2.4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

2.5、高可靠性（運(yùn)行平穩(wěn)）、運(yùn)行速度快、重復(fù)精度、操作簡(jiǎn)單。

2.6、可用于惡劣的環(huán)境，可*工作，便于操作維修。

三、雙立柱單機(jī)桁架機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合

      桁架機(jī)器人可以被廣泛應(yīng)用于點(diǎn)膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運(yùn)、上下料、裝配、印刷等常見(jiàn)的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。

同時(shí)針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，可以對(duì)桁架機(jī)器人有不同的設(shè)計(jì)要求，比如根據(jù)對(duì)精度、速度的要求選擇不同的傳動(dòng)方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設(shè)備（夾具、爪手、安裝架等），以及對(duì)于示教編程，坐標(biāo)定位、視覺(jué)識(shí)別等工作模式的設(shè)計(jì)選擇等，從而使之能滿(mǎn)足于不同領(lǐng)域、不同工況的應(yīng)用要求。