關節(jié)式機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動。具有上肢結構，可實現近似人手操作的機能，需要研制最合適的結構。關節(jié)式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節(jié)式前端關節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。

   關節(jié)式機械手像人手一樣有肘關節(jié)，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。早在20世紀40年代，關節(jié)式機械手就在原子能工業(yè)中得到應用，隨后又應用于開發(fā)海洋，有一定的發(fā)展前途。目前在工業(yè)生產中的應用越來越廣泛。