近年來，工業機器人發展非常迅速，尤其是由于人工成本的增加，使得制造企業越來越青睞使用更機械化、更高效、成本更低的機器人。說起工業機器人，就不得不提其中的重要部件之一，也就是我們常說的減速器。由于工業機器人的運行環境和性能不同，所使用的減速機種類也不同。

　　減速器又稱減速機，是一種動力傳達機構，利用齒輪速度轉換器，將馬達的回轉數減速至所需，增加扭矩，在原動機和工作機之間起著匹配轉速和傳遞扭矩的作用。減速器與伺服電機、控制器并稱為機器人三大核心零部件，在機器人動力系統中，主要用于傳導伺服電機的動力，調整速度和扭矩，以精確控制機器人動作。

　　工業機器人的操作主要靠伺服電機、減速器和控制器三個部件進行控制，其中減速器用于精準控制機器人關節的運動，傳遞更大的扭矩。減速器的種類繁多，可按照齒輪形狀、傳動類型、傳動級數、傳動的布置形式、控制精度等依據進行分類。目前能滿足工業機器人減速機要求的有精密RV減速機、精密行星減速機、精密諧波減速機三種。

　　1、RV減速機

　　RV減速機是由傳統擺線齒輪箱和行星齒輪箱發展而來的新型傳動機構。具有結構緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩定、效率高等優點。廣泛應用于關節式工業機器人。工業機器人伺服電機的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯動，達到減速的目的。

　　2、行星減速機

　　顧名思義，行星減速機就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速機。行星減速機是一種多功能減速器，也稱為伺服行星減速器，可用于降低工業機器人電機的速度，同時增加輸出扭矩。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性;是一種用途廣泛的工業產品，被應用于廣泛的工業場合。

　　3、諧波減速機

　　諧波減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動機構，諧波減速機由三部分組成：諧波發生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的;按照波發生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。一般用于負荷比較小的工業機器人。具有運動精度高、傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優點。

　　日本Harmonic哈默納科諧波減速機非常易于實現產品的小型、輕量化，同進，由于嚙合數較多，也可生成較大的轉矩并實現十分精準的定位，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種領域。

　　Harmonic哈默納科諧波減速機可實現向密閉空間傳遞運動及動力。采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質空間的機構。這一優點是其他傳動機構難以達到的。以人體來比喻，哈默納科在做的是傳運動的神經以及對運動進行控制。把頭部發出的指令精確執行這一過程中，所要進行的精確控制就是運動控制。

　　為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，Harmonic產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

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