1.初始化參數

接線前，初始化參數。

在運動控制卡:選擇控制模式；清除PID參數；運動控制卡上電時關閉默認使能信號；保存此狀態以確保運動控制卡在再次通電時處于此狀態。

在伺服電機上:設置控制模式；設置可以從外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設置控制信號和電機速度之間的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的設計速度對應9V的控制電壓。例如，松下設定1V電壓對應的速度，出廠值為500。如果您只想讓電機在低于1000 rpm的轉速下工作，那么，將該參數設置為111。

2.接線

關閉運動控制卡，連接運動控制卡和伺服之間的信號線。要連接以下線路:運動控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的使能信號線和編碼器信號線。檢查接線無誤后，給電機和控制卡(以及PC)通電。這個時候電機應該是不動的，受外力很容易轉動。如果沒有，檢查啟用信號的設置和接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化；否則，檢查編碼器信號的接線和設置。

3.試試方向

對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。通過運動控制卡打開伺服使能信號。這就是伺服要低速旋轉，也就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都有阻止零漂的指令或參數。使用該命令或參數，查看電機的速度和方向是否可由該命令(參數)控制。如果無法控制，請檢查控制模式的模擬接線和參數設置。確認正數，電機正轉，編碼器計數增加；給定負數時，電機反轉，編碼器計數減少。如果電機有負載，行程有限，就不要用這種方法。測試電壓不要太大，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數使它們一致。

4.阻止零點漂移。

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果產生一定的影響，所以阻止它。利用運動控制卡或伺服的參數阻止零點漂移，仔細調整使電機轉速趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性，所以沒有必要要求電機轉速為零。

5.建立閉環控制。

再次通過運動控制卡釋放伺服使能信號，在運動控制卡上輸入一個小的比例增益。至于大還是小，只能看感覺了。如果不放心，輸入運動控制卡的最小允許值。打開運動控制卡和伺服的使能信號。這時候電機應該已經能大致按照運動指令動作了。

6.調整閉環參數。

微調控制參數保證電機按照運動控制卡的指令運動是要的，這部分工作比較有經驗。