焊接機器人的應用確實為公司的生產工作帶來了很多好處，不僅提高了工作效率，而且使工作質量更好。 就焊接機器人本身而言，其技術不斷改進，其性能得到了優化，而其功能卻越來越強大。那么焊接機器人移動部分有哪些結構組成呢？

1.機器人底座

機器人的底座和機架是的外圍設備，它們的作用都是把機器人安裝在一個合適的高度上，底座是機器人直立安裝時采用的。底座和機架雖然很簡單，但它們的作用是不可忽視的。前面已經介紹了平行四邊形機器人和側置（擺式）機器人的工作空間。若用離地面不同高度的平面去截取機器人的工作空間，就會發現不同高度的工作空間的**寬帶度是不同的。如果被焊工件的寬度較大，就必須把機器人安裝在一個合適的高度上，使機器人的焊鉗或焊槍能到達所有要焊接的部位，同時還要照顧到操作和維護的方便與安全。

2.導軌

導軌是一種由電機驅動的滑座在軌道上滑動的直線移位裝置，用碼盤反饋的閉環控制方法使滑座可以在軌道的任意位置準確定位，如圖8-21所示。導軌也可以用氣缸驅動，但移動的距離比較短，只能定位在少數幾個位置上，精度也較差。

導軌多用于機器人的移位，特別是工件較長或較寬，機器人的工作范圍達不到的情況下，導軌是一種很好的解決方案。對較寬的工件，可以將兩個導軌相交組成十字交叉的形狀，以擴大機器人在x，y兩個方向的工作空間。導軌有時也用來移動工件，但這種使用情況比較少。

3.龍門機架

龍門機架是用來把機器人倒掛安裝在其機架上的，并增加機器人在x軸（左右）、y軸（前后）、z軸（上下）方向的移動裕度。實際應用時應根據需要選擇1個、2個或3個軸的龍門機架。龍門機架上3個軸部是由電機通過減速機和齒輪齒條驅動的，具有和機器人相當的重復定位精度（±0.1~0.2mm）。龍門機架的軸可以由它自己的控制柜單獨控制，也可以由機器人的控制柜統一控制，實現與機器人的協調運動。近來在國外的造船廠安裝的大型焊接機器人工作站，其龍門機架還能沿軌道移動并精確定位（共4個軸）以擴大焊接機器人的工作范圍，用于焊接船體的平面分段部件的縱橫筋板。

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