工業產品生產中往往需求能夠自動操控的、可重復編程的、運動自由度高，能夠在正交平移的三維空間中的自動化設備，這種設備一般是運用單軸直線模組進行組合而成的，咱們也能夠叫做直角坐標機械手，直線模組專家為您具體解析直角坐標機械手，從整體組成部分別離講解，帶您充分認識這種空間自動化設備。　

　　一、直線運動單元

　　十字滑臺

　　在機械手的各軸上的直線運動單元，主要由支撐載體的鋁型材或鋼型材和被設備在型材內部的直線導軌、運動滑塊以及作為帶動滑塊做高速運動的同步帶組成。是一種獨立的直線運動組件，其核心元件為基本上由下面這些組成：

　　1、定位鋁型材：

　　該型材不同于一般的結構型材，它要求非常高的直線度，平面度，作為軌道的設備支撐部分。

　　2、滾珠絲桿和直線導軌：

　　它們直接支撐運動的滑塊，滾珠絲桿一般為一條，而直線導軌有單軌和雙軌之分，軌道的特性及數量直接影響定位單元(系統)的力學特性。這兩者起到承當滑塊的負載和決定直線度的使命，而且在不同的運用方式下它們的要求也大為不同，所以選型請必須咨詢。

　　3、運動滑臺：

　　在機械手各軸上的直線模組，它們的運動滑塊與軌道經過滾輪或滾珠藕合在一起，經過絲桿的滾動來完結物體的運動。

　　4、傳動動力設備：

　　為了絲桿的滾動和滑臺的工作供給動力和操控絲桿的轉動圈數和快慢，需求運用伺服電機和驅動器，也能夠運用步進電機，可是操控精度并不理想。

　　5、傳感器等配給：

　　為了便利滑臺的工作和運用，運用多個傳感器進行定位和判斷，便利有用解決滑臺運動操控問題。

　　二、運動驅動單元

　　伺服電機、驅動器和傳感器

　　在上面的咱們也簡略介紹了滾珠絲桿的驅動設備，咱們在直角坐標機械手的慣例運用中，之所以能夠完結準確的運動定位，滿意重復定位的精度，需求在電機驅動和操控上供給有力的保證才行。咱們能夠檢查《直線模組怎樣操控》這篇文章，了解直線模組的驅動方法。

　　現在，直線模組的常用的驅動系統中有伺服電機和步進電機，下面咱們看下這兩者有著怎樣樣的差異：

　　其實咱們說的一個驅動系統都由電機和驅動器兩部分組成。驅動電機。電機則是將電信號轉化成準確的速度及角位移，而驅動器的作用是將弱電信號擴展，將其加載在驅動電機的強電上，

　　機械手要在必定時間內結束特定的使命,比方每10s內結束一次轉移作業。在結束抓取,加速運動,高速運動,減速運動,開釋工件等一同,還要與相關的設備經過通訊或I/O口結束一些時序上的和諧同步。別的在涂膠運用上,各個運動軸要結束直線和圓弧插補運動。因而其數控系統要按具體運用要求來選定其操控軸數、I/O口數量和軟件功用。一般選用數控系統，PLC，工控機加運動操控卡和帶軸卡功用及I/O口的驅動電機來做操控系統。

　　咱們怎樣挑選這兩者呢?能夠根據下面的狀況挑選：

　　在要求高動態，高速作業狀況、大功率驅動等場合多用溝通/支流伺服電機系統作為驅動;

　　在要求低動態，低速作業狀況、小功率驅動等場合可用步進電機系統作為驅動;而在在要求*動態，高速作業狀況、高定位精度等場合才會用到直線伺服系統驅動。

　　三、終端配套設備

　　精細涂層醫用導絲的繞制事例

　　直角坐標機械手的終端設備根據職業的不同也大有不同，只要在單軸模組的負載規模內，根據工藝的需求挑選合適的即可。當然，也有些作業負載的作業，單一操作不能完結，需求設備兩個或以上操作東西才能夠完結。如關于非固定軌道運動物體的抓取除需求機械抓手外，還需求一個相機，視覺設備，時間跟蹤核算物體的空間方位。

　　如焊接機械手的終端操作東西是焊槍：碼垛機器人終端操作東西是抓手;涂膠(點膠)、激光切開機器人終端操作東西是膠槍、檢測(監測)機械手終端操作東西是相機或激光。

　　想了解更多終端設備能夠進一步了解直線模組的運用職業，咱們不妨參看這兒《直線模組運用計劃》，這些運用計劃或許能夠幫到您了解更多機械手的運用領域。