機械手的結構模式根據手臂的動作形態，按坐標形式大致可以分為以下3種：　　

1、直角機械手結構

　　直角坐標機械手的工作空間為一空間長方體，用于往復噴涂、裝配組裝、碼垛搬運、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置、自動售賣、送料等作業。直角坐標機械手有懸臂式機械手，龍門式機械手，天車式等結構。
    
   東莞炯一機械手主要為電動滑臺、線性模組及組成的各種直角坐標機械手，龍門式，懸臂式，極坐標式，十字型等結構。目前，有符合不同種場合和要求的電動滑臺：高精度--【絲桿滑臺】，超長行程--【皮帶滑臺】，防塵--【全密封滑臺】，小巧大用處--【歐規滑臺】。 適合往復噴涂、裝配組裝、碼垛搬運、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置等作業。 應用于機械制造業、電子、半導體、汽車、光電、醫療、航空、建筑、家電、工廠自動化等領域?！?/span>

2、圓柱坐標機械手結構
　　圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的。其工作空間是一個圓柱狀的空間。這種機械手構造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運作業。
　　
3、關節型機械手結構
　　關節型機械手空間運動是由三個回轉運動實現的。相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結構緊湊，占地面積小。此種機械手在工業中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業。關節型機械手又分為水平關節型與垂直關節型兩種。