引言：隨著社會的進步和技術的發展，自動化技術應用到了我們生產生活的各個方面。尤其是在機械制造領域，自動化生產成了很多企業的發展方向，這不僅能提高生產效率、降低生產成本，也能減少人為因素對生產過程的影響、使制造過程更加可控，同時可以把人從繁瑣的重復性的勞動中解放出來。磨削過程的自動化生產是高精度零件加工的重要一環，其中自動上下料機構是磨削過程自動化的一個關鍵機構。

       什么是自動上下料機器人

       上下料機械手主要實現機床制造過程的*自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。在國內的機械加工， 很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式， 這在產品比較單一、產能不高的情況下是非常適合的， 但是隨著社會的進步和發展， 科技的日益進步， 產品更新換代加快， 使用專機或人工進行機床上下料就暴露出了很多的不足和弱點， 一方面專機占地面積大結構復雜、維修不便， 不利于自動化流水線的生產；另一方面， 它的柔性不夠， 難以適應日益加快的變化，不利于產品結構的調整；其次， 使用人工會造成勞動強度的增加， 容易產生工傷事故， 效率也比較低下， 且使用人工上下料的產品質量的穩定性不夠， 不能滿足大批量生產的需求。

       自動上下料機器手相對于傳統的人工進料以及半自動進料：首先 生產效率高，要想提高生產效率必須控制生產節拍。除了固定的生產加工節拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產節拍產生的影響，大大提高了生產效率。其次工藝修改靈活，我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產工藝，調試速度快，免去了對員工還要進行培訓的時間，快速就可投產。最后可以提高工件質量，機器人自動化生產線，從上料，裝夾，下料*由機器人完成，減少了中間環節，零件質量大大提高，特別是工件表面更美觀。

       外圓磨床自動上下料機器人的特點

       1、連續加工，無需退刀，裝夾工件等復制時間短，生產率高。

       2、托架和導輪定位機構比普通外圓磨床、中心架機構支承剛性好，切削量可以較大，并有利于細長軸類工件的加工，易于實現高速磨削和強力磨削。

       3、無心外圓磨床工件靠外圓在定位機構上定位，磨削量是工件直徑上的余量，故砂輪的磨損、進給機構的補償和切入機構的重復定位精度誤差對零件直徑尺寸精度的影響。只有普通外圓磨床的一半，不需打中心孔，且易于事先上、下料自動化。

       4、寬砂輪無心磨床通過式機構、可采用加大每次的加工余量，在切入磨時可對復雜型面依次形磨削或多砂輪磨削，生產率高，適用范圍廣。

       5、無心外圓磨床無保證磨削表面與非磨削表面的相對位置精度（同軸度，垂直度等）的機構，磨削周向斷續的外表面時圓度較差

       6、磨削表面易產生奇數次棱圓度，如較大時往往會造成測量尺寸小于實體尺寸的錯覺，而影響裝配質量和工作性能。

       7、機床調整較復雜、費時，每更換不同直徑的工件就需沖調整托架高度，與距離及有關的工藝參數。故調整技術難度較大，不適宜小批及單件生產。

       在實踐中，自動上下料機器手幾乎可以在工業生產中的各行各業被大量廣泛應用，具有操作方便，效率高，工件質量高等優點，同時將操作工人從繁重，單調的工作環境中解救出來，越來越受到生產廠家的青睞，擁有此套生產線勢必能凸顯企業生產實力，提高市場的競爭力，是工業生產加工的必然趨勢。