桁架機械手作為時尚的一種運送工具，越來越受到青睞。目前，國內(nèi)外干流的柔性主動線物流體系主要有兩種形式：由桁架機械手運送工件組成的全主動出產(chǎn)體系和由機器人轉(zhuǎn)移體系進行上下料組成主動出產(chǎn)線。在歐美日等發(fā)達工業(yè)體系，由高速加工中心和桁架機械手組成的敏捷柔性出產(chǎn)體系已經(jīng)是干流產(chǎn)品，桁架機械手在高空中運送配件，直接把被加工配件從一臺機床運送到另一臺機床上，桁架機械手兼有工序間運送和主動上下料及物料回轉(zhuǎn)等輔佐功能。因為它運送方便、柔性， 結(jié)構(gòu)相對簡捷，便于組合。因此，被機床制造商所器重。
 

　　桁架機械手由主體、驅(qū)動體系和控制體系三個基本部分組成。按機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為溝通伺服電動機經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌加快運動。
 

　　移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導軌觸摸，整個機械手都懸掛在其上，于桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時間短。當運送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅(qū)動電機要有夠的驅(qū)動和制動的才能，支撐元件也要有能夠的剛度及強度。
 

　　只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手運送的高呼應、高剛度及精度要求。在挑選適宜伺服電動機的情況下，依據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服體系的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運動單元，經(jīng)過光纖傳感器對運行狀況進行實時檢測，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運動部件在較短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中準停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。
 

　　因為被運送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時，依據(jù)被運送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方法來規(guī)劃。