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雖然交流伺服電機(jī)的工作原理與分相單相異步電機(jī)相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻遠(yuǎn)大于后者。因此，與單相異步電動(dòng)機(jī)相比，伺服電動(dòng)機(jī)有三個(gè)顯著的特點(diǎn)，我們一起了解一下。

1、起動(dòng)扭矩大

2、操作范圍廣

3、無(wú)旋轉(zhuǎn)

只要伺服電機(jī)在正常運(yùn)行時(shí)的控制電壓丟失，電機(jī)將立即停止運(yùn)行。伺服電機(jī)失去控制電壓時(shí)，處于單相運(yùn)行狀態(tài)。交流伺服電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，噪音低。然而，控制特性是非線性的，由于轉(zhuǎn)子電阻大、效率低、損耗大，與同等容量的直流伺服電機(jī)相比，不僅體積大還重，因此只適用于0.5-100w的小功率控制系統(tǒng)。

調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

接線前初始化參數(shù)。

在控制卡上：選擇控制模式；重置PID參數(shù)；控制卡通電時(shí)，默認(rèn)啟用信號(hào)為off；保存此狀態(tài)以確保它是控制卡再次通電時(shí)的狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制模式，由外部控制啟用；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系。

2、試驗(yàn)方向

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的啟用信號(hào)。如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。此時(shí)，伺服應(yīng)以較低的速度旋轉(zhuǎn)，也就是常說(shuō)的“零漂移"。通常，控制卡將具有阻止零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用此命令或參數(shù)查看是否可以通過(guò)此參數(shù)來(lái)控制電機(jī)的速度和方向。

3、接線

關(guān)閉控制卡電源，連接控制卡和伺服之間的信號(hào)線。要連接以下線路：?jiǎn)⒂眯盘?hào)線、控制卡的模擬輸出線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。重新檢查接線后，確保電機(jī)和控制卡（和PC）通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，可通過(guò)外力輕松旋轉(zhuǎn)，不轉(zhuǎn)應(yīng)檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則應(yīng)檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

4、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

要仔細(xì)調(diào)整控制參數(shù)，以確保電機(jī)按照控制卡的說(shuō)明移動(dòng)。這部分工作是更多的經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡釋放伺服啟用信號(hào)，在上面可輸入控制卡允許的輸值就可以了，然后依次打開(kāi)控制卡和伺服的啟用信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)命令大致動(dòng)作。

6、阻止零點(diǎn)漂移

在閉環(huán)控制過(guò)程中，需要加以阻止零點(diǎn)漂移的存在，因?yàn)闀?huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響。使用控制卡或伺服上的參數(shù)阻止零點(diǎn)漂移，因?yàn)樗旧砭哂幸欢ǖ碾S機(jī)性，所以只需要調(diào)整使電機(jī)速度接近零就可以了。