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小型六軸機器人控制方法

小型六軸機器人的所有控制均由微型計算機完成。 另一個是分布式控制，即使用多個微型計算機來共享機器人的控制。例如，當上層和下層微型計算機共同完成對機器人的控制時，主機通常用于系統管理，通信，運動學和動力學計算，并將指令信息發送到下層微型計算機；作為下級從站，每個關節都對應一個CPU，執行插補操作和伺服控制處理，實現給定的運動，并將信息反饋給主機。根據任務的不同要求，小型六軸機器人的控制方式可分為點控制，連續軌跡控制和力控制。

小型六軸機器人的特點

A.機電一體化：小型六軸機器人是機械學和微電子機電一體化技術的結合。 工業機器人具有可以獲取外部環境信息的各種傳感器，還具有人工智能，例如記憶，語言理解，圖像識別，推理和判斷。 這些是微電子技術的應用，尤其是計算機技術的應用。

B.多功能性：通常，小型六軸機器人在執行不同任務時具有更好的多功能性。

C.擬人化：小型六軸機器人結合了機器人和人類的特征。在小型六軸機器人的結構中，有類似于人的行走，腰部旋轉，大臂，前臂，手腕和爪子的部件，并且有一臺用于控制的計算機。其傳感器提高了工業機器人對周圍環境的適應性。

D.可編程性：小型六軸機器人的優點是柔性啟動，這是柔性制作系統的一項重要的組成部分。其功能可以根據工作環境和加工零件的改變對小型六軸機器人進行重新編程，這適用于小批量，多品種，平衡和高效的柔性制作生產線的應用。