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對于操作人員來說，機(jī)械手的日常維護(hù)非常重要。接下來，我想介紹一些注意事項(xiàng)：

1.導(dǎo)軌和軸承。

所有軸的導(dǎo)軌和軸承都應(yīng)保持清潔和良好的潤滑性能。如果機(jī)械手在灰塵環(huán)境中運(yùn)行，則需要經(jīng)常清潔導(dǎo)軌。如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，這可能意味著潤滑不好。為了確保適當(dāng)?shù)臐櫥瑩碛羞m當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)是非常重要的。大多數(shù)機(jī)械手都有自動潤滑系統(tǒng)和需要定期更換的部件。

2.機(jī)械手循環(huán)周期。

保持機(jī)械手良好運(yùn)行的關(guān)鍵點(diǎn)之一是簡單的觀察和傾聽，這可以暴露機(jī)械手整體運(yùn)行的許多信息。機(jī)械手通過具體的動作工作，所以聽任何異常的聲音，如咆哮。咔嗒聲等，表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其他部件粘附。機(jī)械手的鏈接部分沿著配備動力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運(yùn)動，會發(fā)出正常的滴答聲，但聲音光滑穩(wěn)定。檢查任何可觀察到的軸承，以確保其平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只要檢查并傾聽一些磨損或需要調(diào)整的跡象，就可以ji大地幫助保持機(jī)械手的良好運(yùn)行狀態(tài)。

3.驅(qū)動系統(tǒng)。

如果機(jī)械手使用裝配架-傳動齒輪驅(qū)動，請注意在操作過程中是否有任何猶豫或搖晃。除了光滑和穩(wěn)定的動作外，所有的運(yùn)動都表明驅(qū)動系統(tǒng)損壞或內(nèi)部有一些異物。當(dāng)機(jī)械手向下移動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間的動作或間隙的方法是拖動運(yùn)動臂，感覺異常運(yùn)動（來回移動不同）。

然而，由于正常制造商的公差精度很高，這種測試方法將非常不同。如果您懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，的方法是使用長范圍的磁性表座。根據(jù)制造商的說明調(diào)整齒隙后，檢查軸的所有行程，以確保裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。如果齒隙不能調(diào)整，則裝配架和傳動齒輪可能會磨損，需要更換。如果需要修理裝配架和傳動齒輪，同時更換兩個部件，以確保長期性能。

至于由傳送帶驅(qū)動的軸，密切關(guān)注傳送帶磨損的碎片和損壞本身。仔細(xì)檢查滑輪，注意傳送帶材料灰塵的跡象。確保傳送帶、傳動滑輪和槽輪的排列。偏離方向的傳送帶會很快磨損。只要是傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)，傳送帶本身的預(yù)加載就可以根據(jù)制造商的說明進(jìn)行檢查。這些規(guī)范將告訴您：與滑輪相比，傳送帶具體位置的適當(dāng)誤差。

4.氣動系統(tǒng)。

包括多軸向伺服驅(qū)動器，幾乎所有的機(jī)械手都有氣動功能，只要有手腕轉(zhuǎn)動和真空抓取動作。密切注意過濾調(diào)壓閥單元的吸盤，其中積水表明通過系統(tǒng)壓縮氣源濕度過高。少量水氣的存在可能傳輸?shù)綒鈩娱y和引擎，造成氧化和內(nèi)部污染，Z終可能導(dǎo)致調(diào)壓閥粘附或引擎間歇粘附或故障。

如果吸盤配備自動除濕系統(tǒng)，吸盤上的污染或變色也表明水氣在去除前正在增加。如果水聚集在吸盤上，即使時間很短，它也會進(jìn)入系統(tǒng)，造成上述問題。如果您注意到氣動軟管有任何有形損壞，系統(tǒng)可能會泄漏。

如果氣壓電路在正常運(yùn)行壓力下充滿空氣，并在電路某處泄漏，則應(yīng)更容易發(fā)現(xiàn)明顯的嘶嘶聲，以幫助您確定泄漏位置。

5.檢查成型設(shè)備。

標(biāo)準(zhǔn)配置的機(jī)械手通常安裝在成型設(shè)備的模板上。當(dāng)設(shè)備快速運(yùn)行時，成型設(shè)備的振動可能會傳遞到機(jī)械手上，造成損壞。簡單觀察成型設(shè)備的運(yùn)行情況，確保模具運(yùn)動調(diào)整到合理狀態(tài)，減少振動或振動次數(shù)，延長機(jī)械手的使用壽命。在高速運(yùn)行中，振動頻率可能很高，將機(jī)械手安裝在獨(dú)立于成型設(shè)備的支撐結(jié)構(gòu)上。

6:注意配線磨損。

在檢查機(jī)械手表面時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，則表明機(jī)械手電路接線有磨損跡象。但是，即使你找不到這些磨損信號，仔細(xì)檢查所有的電源。變壓器或編碼器電纜，也可以在接線路徑的內(nèi)外兩側(cè)，因?yàn)樵谏a(chǎn)周期中，連續(xù)摩擦機(jī)械手的接線，或連接到電纜導(dǎo)軌上的接線，Z終會磨損和失效。確保接線帶的安 全和電纜的合理安裝。

7.檢查潤滑。

機(jī)械手使用彈簧加載的潤滑棒，除非有證據(jù)表明導(dǎo)軌潤滑不足，否則每年只需更換一次。配備自動潤滑系統(tǒng)，可沿機(jī)械手連續(xù)潤滑。但如果有一些表面，機(jī)械手不能正常移動，那么手動潤滑這些區(qū)域，或?qū)崿F(xiàn)自動化系統(tǒng)潤滑的定期程序控制動作。如果你在任何運(yùn)動表面發(fā)現(xiàn)銹斑、腐蝕或磨損，或者只是太干，這表明它們?nèi)狈櫥Ｊ冀K參考機(jī)械手冊，合理潤滑金屬部件。裝配梁-傳統(tǒng)齒輪系統(tǒng)通過潤滑油儲存單元自動潤滑，但需要每年更換。

8:真空抓手回路。

真空應(yīng)立即形成，適當(dāng)?shù)目刂破鬏斎霊?yīng)相當(dāng)于捕獲產(chǎn)品。如果您發(fā)現(xiàn)打開真空，然后輸入光源，延遲超過2秒，則表明真空管道泄漏。有缺陷或切換裝置調(diào)整不當(dāng)。通過插件的主控制面板可以很容易地進(jìn)行測試。

如果機(jī)械手配備了數(shù)字真空切換單元，則可以快速自動微調(diào)產(chǎn)品所需的真空的*小閾值。該過程可以在機(jī)械手的自動運(yùn)行模式下完成。在存儲器中保存每個生產(chǎn)周期的設(shè)置參數(shù)，以節(jié)省下一次生產(chǎn)變化時的時間。數(shù)字真空切換裝置還有另外兩個優(yōu)點(diǎn)：抓取閾值信號電子濾波器，以彌補(bǔ)真空吸盤上產(chǎn)品在快速運(yùn)動時的振動。產(chǎn)品釋放閾值不同于抓取閾值，可以進(jìn)行程序控制，以確保在快速生產(chǎn)周期條件下適當(dāng)釋放。

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