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步 根據(jù)注塑機噸位選擇機械手型號（或者說，選擇機械手手臂上下行程）：機械手三軸運行的距離就是為人熟知的行程，行程的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機有關(guān)系。

為了便于理解，通常按三軸定義（在本文我們將使用X、Y和Z三軸來講述） 

X軸：這個軸為注塑機的開模行程，其行程大小和注塑件厚度有關(guān)（例如：取出水桶，因水桶口到桶底較深，

注塑機需要足夠的開模行程，同時機械手引拔行程也得匹配）。

Y軸：這個軸為機械手臂上下行程，由注塑機模板中心高和安全門高度來決定。機械手臂上下行程要確保取件后，橫出時不能碰到注塑機安全門，的特殊要求時可加長手臂行程。

Z軸：機械手橫出注塑機前安全門或后安全門之行程，Z軸行程可依客戶需求定制。

第二步：依產(chǎn)品特性，選擇斜臂或橫走式機械手 

（1）150噸以下，產(chǎn)品自動脫落，僅夾取水口，選斜臂機械手； 

（2）50噸以上，產(chǎn)品有外觀要求，不能碰傷、刮傷，選擇橫走式機械手； 

第三步：依模具結(jié)構(gòu)，選擇雙臂或是單臂 

（1）三板模產(chǎn)品多，屬于代工為主的企業(yè)，必須選雙臂機械手； 

（2）熱流道模具，二板模，且長年不變，做自有產(chǎn)品，可選擇單臂機械手。 

第四步：依注塑車間環(huán)境，選雙截還是單截手臂 

（1）250Ton以下，行車高度夠高，一般選單截式手臂； 

（2）300Ton以上 ，選雙截式手臂。 

（3）行車較低或廠房低者，必選雙截式手臂。 

第五步：驅(qū)動方式選單軸、兩軸伺服、三軸伺服、五軸伺服

（1）單軸伺服：Z軸（橫出入AC伺服馬達驅(qū)動），手臂上下氣缸驅(qū)動；

（2）兩軸伺服：Z軸（橫出入AC伺服馬達驅(qū)動），正臂上下AC伺服驅(qū)動。 

      優(yōu)點1：橫行AC伺服驅(qū)動，定位準，周期快，方便快速調(diào)整橫出入位置，并與輸送帶配合多點排列產(chǎn)品，達到省人效果。

      優(yōu)點2：（a）正臂上下伺服，手臂上下運行定位精準，吸取產(chǎn)品穩(wěn)定，報警少。 

                  （b）調(diào)治具時可數(shù)值調(diào)整手臂上下位置，大量節(jié)省調(diào)治具時間。 

                  （c）上下伺服，可設(shè)定模內(nèi)取出快，模外置物平緩 ,既提升效率10%，又確保置物區(qū)安全。 

（3）、三軸/五軸伺服（全電動機械手） 

     （a）全電機械手，速度快、壽命長、精度高、調(diào)治具時間短，便捷； 

     （b）全電機械手，可以做模內(nèi)貼、模內(nèi)鑲件、剪切水口等復雜應用。 

第六步：荷重，為機械手正臂的承重能力

荷重=治具凈重+產(chǎn)品凈重┅治具凈重通常依產(chǎn)品特性及工藝要求來確定，產(chǎn)品凈重+治具凈重都需控制在機械手臂的有效荷重范圍內(nèi)，才能保證機械手正常運行。