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桁架機械手作為一種新型的輸送工具，越來越受到人們的青睞。目前，國內外主流的柔性自動化生產線物流系統主要有兩種形式：由桁架機械手輸送工件組成的全自動生產線和由機器人裝卸系統組成的自動化生產線。

 

    在歐美、日本等發達工業系統中，由高速加工中心和桁架式機械手組成的敏捷柔性生產系統已成為主流的產品。桁架機械手在高空運輸零件，并將加工零件從一臺機床直接運輸到另一臺機床。桁架機械手具有工序間運輸、自動裝卸、物料旋轉等輔助功能。由于運輸快捷、準確、靈活，結構相對簡單，便于組合。因此，受到機床制造商的重視。

 

    桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統和控制系統。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動。主體部分通常采用龍門結構，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過渡連接板、底座等組成。

 

    Z方向直線運動為交流伺服電機，通過蝸輪減速器帶動齒輪滾動，齒條固定在Y方向橫梁和Z方向滑枕上，帶動運動部件沿導軌快速移動。運動部件為輕型十字滑動座和Z向閘板，閘板采用鋁合金型材。橫梁采用方鋼型材，導軌和機架安裝在橫梁上，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手懸掛在橫梁上。