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  機器人末端抓手作為碼垛機器人的重要組成部分之一，其工作性能，包括高可靠性、結構簡單新穎、質量小等參數對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。可根據不同的產品，設計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質量好、適用范圍廣、成本低等優勢，并能很好地完成碼垛工作。

　　常用的碼垛機器人手抓主要包括：

　　1、 袋裝抓手

　　主要用于袋裝類，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等粉體包灌裝類行業。

　　2、箱體抓手

　　主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。

　　3、桶類抓手

主要適用于圓桶之類產品，該類手爪主要用于生產線上桶類灌裝的產品，如涂料灌裝、油桶灌裝等。

4、真空吸盤抓手

主要適用于可吸取的碼放物，該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

　　4、組合式機械手爪

　　適用于幾個工位的協作抓放，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

   以前上抓手是目前使用的比較的流行幾類抓手，當然常州遠遨機器人也可以根據客戶的對抓手的要求進行設計制作。