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       機器人焊接欠缺通常包括焊接偏差，咬邊，氣孔等。具體分析如下：

       （1）焊接偏差可能是由于錯誤的焊接位置或焊槍搜索問題引起的。此時，需要考慮TCP（焊炬中間位置）是否正確并進行調整。如果這種情況經常發生，則應檢查并糾正裝置各軸的零位。

       （2）咬邊的發生可能是機器人焊接參數選擇不當，焊槍角度或位置錯誤。可以通過調節功率，焊槍的姿態以及焊槍和工件的相對位置來改變焊接參數。

       （3）出現氣孔的原因可能是氣體保護性能差，底漆太厚或保護氣體干燥不足，可以通過相應調整進行處理。

       （4）飛濺過多可能是由于機器人焊接參數選擇不當，氣體成分過多或焊絲延伸長度過長所致。可以通過調節功率，調節氣體混合器來調節混合氣體的比例以及調節焊槍和工件的相對位置來改變焊接參數。