IAI搬運機械手CORETEC伺服壓力機

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移動機器人視覺系統的分類

依據視覺傳感器的數量和特性，主流的移動機器人視覺系統有單目視覺、雙目立休視覺、多目

視覺和全景視覺等。

1、單目視覺系統

單目視覺系統只使用一個視覺傳感器。單目視覺系統在成像過程中由于從三維客觀世界投影N

維圖像上，從而損失了深度信息，這是此類視覺系統的主要缺點。盡管如此，由于單目視覺系

統結構簡單、算法成熟且計算量較小，在自主移動機器人中已得到廣泛應用。如用于目標跟蹤

、基于單目特征的室內定位導航等。同時，單目視覺是其他類型視覺系統的基礎，如雙目立體

視覺、多目視覺等都是在單目視覺系統的基礎上，通過附加其他手段和措施而實現的。

2、雙目立體視覺系統

雙目視覺系統由兩個攝像機組成，利用三角測量原理獲得場景的深度信息。并且可以重建周圍

景物的三維形狀和位置，類似人眼的體視功能，原理簡單。雙目視覺系統需要明確地知道兩個

攝像機之間的空間位置關系。而且場景環境的3D信息需要兩個攝像機從不同角度同時拍攝同一

場景的兩幅圖像。并進行復雜的匹配才能準確得到。立體視覺系統能夠比較準確地恢復視覺場

景的氣維信息，在移動機器人定位導航、避障、地圖構建等方面得到了廣泛的應用。然而，立

體視覺系統中的難點是對應點匹配的問題，該問題在很大程度上制約著立體視覺在機器人領域

的應用前景。

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