IAI裝配機器人CORETEC擰緊機

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二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統管理、機器人語言編譯和人機

接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節

運動的增量送到公用內存，供二級CPU讀?。欢塁PU完成全部關節位置數字控制.這類系統的

兩個CPU總線之間基本沒有聯系，僅通過公用內存交換數據，是一個松耦合的關系.對采用更多

的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產的 M otoma n機器人 ( 5關節，直流電

機驅動 )的計算機系統就屬于這種主從式結構。

(3) 多CPU結構、分布式控制方式

目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統管理以及運動學計算、

軌跡規劃等。下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關節運動，這些 CPU和主控機聯系是通過

總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統共有

的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上

大多數商品化機器人控制器都是這種結構。

控制器計算機控制系統中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數字式位置控制。

以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計

算負擔重、實時性差.所以大多采用離線規劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算

負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運動中所要求的精度

指標。

深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等*產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。