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坐標(biāo)機械手怎么選
閱讀：307 發(fā)布時間：2022-6-271、運用需求分析
關(guān)于坐標(biāo)機械手挑選的員工前提要有物理學(xué)運動學(xué)基礎(chǔ)知識，材料力學(xué)基礎(chǔ)知識，伺服控制器運用和數(shù)控系統(tǒng)的運用經(jīng)驗，但主要是把客戶的問題和需求等掌握清晰。關(guān)于簡單任務(wù)和有經(jīng)歷的工程師依據(jù)電話和電子郵件就可以交流好，而對繁雜的任務(wù)要到當(dāng)場彼此一同分析和制定任務(wù)敘述，得出實際合理的需求。下面是所需要的主要信息：
坐標(biāo)機械手的工作流程，手抓和負載的總重，一個完整性的工作周期時間是多少，可能分解成的子健身運動及對應(yīng)的時間，健身運動和取抓流程中與其他設(shè)備的同歩/握手需求，各個健身運動軸的有效健身運動長度及容許的較大運作速率及加減速率，坐標(biāo)機械手工作周邊空間上的限制，運用自然環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特殊防護需求.
2、結(jié)構(gòu)形式挑選
依據(jù)前面“運用需求分析”中獲得的信息資料來挑選機械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡量挑選龍門式直角坐標(biāo)機械手，但有時候受工作空間限制必須挑選懸臂式等。在食品搬運和玻璃切割等項目中會產(chǎn)生大量粉末,傷害健身運動軸里面的導(dǎo)軌，此時應(yīng)該采用吊掛式機械手。有時候依據(jù)負載及健身運動距離和空間限制必須選用掛臂式。依據(jù)坐標(biāo)機械手的工作任務(wù)來確定負載的健身運動位置精度需求，要考慮減速時晃動產(chǎn)生的位置誤差。
3、規(guī)劃運動軌跡及健身運動速率
依據(jù)直角坐標(biāo)機械手的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運動軌跡。盡可能減少健身運動距離，對工作周期時間需求嚴(yán)的運用要盡量運用多軸同時健身運動來減少運動時間和降低健身運動速率。抓取負載后健身運動速率要低，空載返回原始點時要快。負載大時加速度和減速率要小，盡量避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。依據(jù)上面的原則得出各段健身運動的速率，加速度和減速率。各個健身運動段間盡量平穩(wěn)變速以保證工作周期時間,減少沖擊力和運作噪音。