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1、運(yùn)用需求分析

關(guān)于坐標(biāo)機(jī)械手挑選的員工前提要有物理學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)，材料力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)，伺服控制器運(yùn)用和數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)用經(jīng)驗(yàn)，但主要是把客戶的問(wèn)題和需求等掌握清晰。關(guān)于簡(jiǎn)單任務(wù)和有經(jīng)歷的工程師依據(jù)電話和電子郵件就可以交流好，而對(duì)繁雜的任務(wù)要到當(dāng)場(chǎng)彼此一同分析和制定任務(wù)敘述，得出實(shí)際合理的需求。下面是所需要的主要信息：

坐標(biāo)機(jī)械手的工作流程，手抓和負(fù)載的總重，一個(gè)完整性的工作周期時(shí)間是多少，可能分解成的子健身運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間，健身運(yùn)動(dòng)和取抓流程中與其他設(shè)備的同歩/握手需求，各個(gè)健身運(yùn)動(dòng)軸的有效健身運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度及容許的較大運(yùn)作速率及加減速率，坐標(biāo)機(jī)械手工作周邊空間上的限制，運(yùn)用自然環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特殊防護(hù)需求.

 

2、結(jié)構(gòu)形式挑選

依據(jù)前面“運(yùn)用需求分析”中獲得的信息資料來(lái)挑選機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡量挑選龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)候受工作空間限制必須挑選懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末,傷害健身運(yùn)動(dòng)軸里面的導(dǎo)軌，此時(shí)應(yīng)該采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)候依據(jù)負(fù)載及健身運(yùn)動(dòng)距離和空間限制必須選用掛臂式。依據(jù)坐標(biāo)機(jī)械手的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的健身運(yùn)動(dòng)位置精度需求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。

3、規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡及健身運(yùn)動(dòng)速率

依據(jù)直角坐標(biāo)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少健身運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期時(shí)間需求嚴(yán)的運(yùn)用要盡量運(yùn)用多軸同時(shí)健身運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低健身運(yùn)動(dòng)速率。抓取負(fù)載后健身運(yùn)動(dòng)速率要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速率要小，盡量避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。依據(jù)上面的原則得出各段健身運(yùn)動(dòng)的速率，加速度和減速率。各個(gè)健身運(yùn)動(dòng)段間盡量平穩(wěn)變速以保證工作周期時(shí)間,減少?zèng)_擊力和運(yùn)作噪音。