4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller

　　PMAC2A-PC/104是PMAC板卡級系列產品中的一員，它被設計成OEM系列的產品，在提供齊全的PMAC板卡功能的同時，擁有更小巧的結構，更全面的功能，和更方便的擴展性。不采用附件時，它可以使用模擬量±10V或者脈沖加方向的位置控制信號，通過附件還可以是PWM的脈寬斬波輸出。可以通過104總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機獨立工作時，還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB和以太網通訊。

　　產品編號：400-603670-10x

　　技術手冊

　　選型手冊

　　PMAC2A PC/104 控制器的特點

　　硬件特點:

　　40 MHz DSP563xx CPU；

　　128k x 24 零等待SRAM；

　　512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；

　　2k x 8 EEPROM memory 用于參數備份；

　　版本的固件；

　　RS-232/422 串口，PC/104 總線接口；

　　4軸通道接口電路，每一個包括：

　　▼在板模擬量±10V(12位)輸出；

　　▼在板脈沖加方向輸出；

　　▼3路標準編碼器輸入；

　　▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；

　　通用I/O，可擴展I/O；

　　高精度時鐘+/-100 ppm；

　　軟件特點:

　　運動控制特點

　　▼支持S曲線加減速的直線插補；

　　▼支持S曲線加減速的圓弧插補；

　　▼點到點快速運動；

　　▼三次樣條插補模式spline；

　　▼三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；

　　▼自動硬件捕捉/觸發功能；

　　▼交互式手動運動（JOG）；

　　▼運動前瞻控制lookahead。

　　伺服特點

　　▼獨立的數字PID反饋濾波；

　　▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；

　　▼2路陷波濾波器；

　　▼低通濾波器

　　▼PID參數可隨時任意改變；

　　▼可編程的極限輸入，輸出；

　　▼可選擇的多極點擴展伺服算法；

　　換相特色

　　▼交流伺服電機的正弦換相

　　▼交流感應電機的矢量控制

　　▼數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

　　補償特色

　　▼位置補償(1D & 2D)；

　　▼力矩補償；

　　▼反向間隙補償；

　　▼*半徑補償。

　　安全特色

　　▼硬件的和軟件限位；

　　▼放大器使能/報警交換信號；

　　▼跟隨誤差報警；

　　▼整合電流極限；

　　▼編碼器計數缺失報警（某些版本）；

　　▼看門狗計時器；

　　▼程序和通信校驗。

　　計算特色

　　▼實時多任務系統；

　　▼48位浮點數編程；

　　▼三角函數和超越函數；

　　▼自動匹配不同的變量類型。

　　可以使用的反饋形式

　　▼AB相正交編碼器；

　　▼正弦編碼器；

　　▼旋轉變壓器；

　　▼電位計；

　　▼LVDTs，RVDTs；

　　▼并行數字編碼器；

　　▼MLDTs；

　　▼串行編碼器(例如：SSI)。

　　笛卡兒坐標系或者主/從特色

　　▼用戶自定義的笛卡兒坐標系；

　　▼可分離運行程序的坐標系；

　　▼支持多個電機的坐標系；

　　▼軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；

　　▼主從跟隨/電子齒輪；

　　▼電子凸輪（需要編程支持）。

　　運動程序特色

　　▼高級程序語言；

　　▼自動按順序執行運動；

　　▼使用用戶工程單位編程；

　　▼運動的值可以是公式，也可以是常量；

　　▼自動匹配坐標系里的各軸，

　　▼支持通用G代碼，和代碼擴展。

　　PLC程序特色

　　▼與運動程序異步；

　　▼與硬件PLC一樣控制I/O；

　　▼脫機運行時，作為支持平臺；

　　▼安全和狀態監視；

　　▼伺服比例行程安排；

　　▼數據報告功能；

　　▼可使用控制器的全部寄存器。

　　PMAC2A PC/104 控制器選項及附件

　　選項

　　處理器和固件選項

　　OPT-10 固件版本

　　OPT-5AF 默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-6 擴展伺服算法

　　OPT-6L lookahead功能

　　在板選項

　　OPT-2A 104總線

　　OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)

　　OPT-12 在板2通道12位A/D轉化

　　附件

　　軸端子板

　　ACC-8ES 模擬量輸出接口板

　　ACC-8FS PWM輸出接口板

　　ACC-8TS 附件擴展接口板

　　反饋接口板

　　ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板

　　ACC-28B 4 通道模擬到數字轉換板（高精度）

　　數字I/O接口板

　　ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板

　　ACC-2P I/O擴展接口板，通訊擴展接口板

　　ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板

　　ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產品)

　　ACC-36P 16通道12位模擬到數字輸入板

　　ACC-65ETH TCP/IP模塊IO

　　ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產品)

　　ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產品)

　　伺服接口板

　　ACC-51S x4096高分辨率正弦編碼器細分板

　　ACC-70P Tamagawa 編碼器接口板

　　通訊接口板

　　ACC-26A 串口通訊隔離轉換板

　　電源支持

　　ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W

　　ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

　　PC104計算機

　　ACC-PC104 PC104計算機

　　接口電纜

　　ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector

　　顯示附件

　　ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示

　　ACC-12C1 真空熒光管顯示

　　ACC-12D 顯示轉換

　　PMAC2A PC/104 控制器軟件

　　PMAC HMI Designer SoftwareHuman-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面

　　PTalk OCX Pro

　　界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

　　PMAC Panel Pro

　　PMAC 在LabView環境下的動態鏈接庫

　　PEwin32 PROPMAC 執行調試工具包

　　PMAC Communications Library (PComm32Pro)

　　PMAC 動態鏈接庫，自帶VB/C++ 例程