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穩定性定義及分析方法

       對于初步學習*控制算法的工程師來說，一個主要的障礙在于各種眼花繚亂的穩定性定義和分析方法（如傳遞函數/線性狀態空間模型下的穩定性、自治/非自治非線性系統的穩定性），使得初學者很快淹沒在相關的數學式子和定理中，無法理解這些概念的實際物理意義，更談不上將這些概念有效地在實際中應用。應該注意到，各種穩定性的定義和分析方法是建立在‘動力學系統所體現出來的動力學行為’以及’描述這些動力學行為的動力學模型’的基礎上。從這個意義上來說，先學習系統動力學建模和分析對于掌握各種穩定性概念是十分有益的。實際上，各種穩定性定義和分析一般都基于所關心的動力學系統某種給定形式的動力學模型，該模型恰當地描述了待分析系統的動力學行為和所處狀態（初始條件、有無外界干擾/噪聲、有無控制輸入、控制輸入是狀態變量還是系統輸出的函數、系統參數是否隨時間變化、有無未建模動態/不確定性等）。例如：

經典控制理論中的傳遞函數模型，即描述了初始條件為零時，單輸入/單輸出、線性時不變系統的系統輸出/輸入（即動態增益）的動力學行為。此時，穩定性定義主要聚焦于該增益是否會發散或者無窮大；由此，相應的穩定性分析的角度則從傳遞函數特征多項式的解是否有正實部展開（即是否有不穩定極點，出現不穩定極點時，動態增益會出現指數增長項）；相應的穩定性判據則從代數（Routh判據，根據多項式系數判斷根的位置）、復平面（奈奎斯特判據）或者根軌跡（Root-locus）等角度展開；

Rexroth Indramat HDS03.2-W075N-H

KEBA E-8-THERMO E8THERMO 1770F-0

Siemens 6SE2103-3AA00

Siemens 1FT5066-0AF21-1

Rexroth Indramat MKD041B-144-KP1-KN

Siemens 7MF4420-1DA02-1AD1-Z

ABB ACS 600 ACS60100093S00C1200901 64094670

Siemens 1FT6105-1AC71-1EG1

Siemens 1FT 5102-0AF71-1-Z

Heidenhain LB302

B421003014000

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10 050829-104

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-108

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 5/10-T/A 055127-105

Bosch SEB409003014000

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 17/35-TA 055129-107

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-TA 055128-106

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-311

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-312

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70 047824-313

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 10/20-T/A 055128-104

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 25/50-T/A 055130-105 + 055052-106401

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 35/70-T 047824-316

Siemens 1FT6086-1AF71-3FG1

Rexroth 0510 655 305 (AZPFF-10-016/011LSA2020MSXXX25)

Rexroth A1VO018DRS0C200/10MRVK2P3100981444

Keyence GL-R24H-T

SEW EURODRIVE KA37 CMP63L/BP/KY/RH1M/SB1

OMAL DA120 F05-F07

Danfoss MCD5-595C-T5-G4X-00-CV2 175G5541

ABB ACS800-01-0025-7+K454

SIEMENS 1PH7103-2RG22-0BK3(D3)

SEW BSKF 502EBH08/22/17