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多關(guān)節(jié)機(jī)械手

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概述多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型由機(jī)械與電氣兩部分組成

詳細(xì)介紹

概述
多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型由機(jī)械與電氣兩部分組成。機(jī)械部分由底盤(pán)、五個(gè)關(guān)節(jié)及氣動(dòng)抓手組成。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)采用了絲杠副、定位桿等機(jī)械零件;電氣控制采用了 PLC ,開(kāi)關(guān)電源,步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊及傳感器等技術(shù)。該裝置適用于大、中專(zhuān)院校學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)、課程設(shè)計(jì)、實(shí)習(xí)實(shí)驗(yàn)等工程實(shí)踐的實(shí)驗(yàn)設(shè)備,其基于 PC 的編程(多軸連動(dòng))可作為研究生畢業(yè)設(shè)計(jì)項(xiàng)目。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手

各接口定義
1 、自動(dòng)控制信號(hào)與主電路板接口( J1 ); PLC 控制的輸入 / 輸出( I/O )

IDC26

DB25

功能

I/O

注釋

1

1

GND

2

2

GND

3

3

S1

X20

關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)

4

4

S2

X21

5

5

S3

X22

關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)

6

6

S4

x23

7

7

S5

X24

關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)

8

8

S6

X25

9

9

S7

X26

關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)

10

10

S8

X27

11

11

S9

X6

關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)

12

12

S10

X7

13

13

CP1

Y20

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)(步進(jìn)脈沖與方向電平)

14

14

DIR1

Y21

15

15

CP2

Y22

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)(步進(jìn)脈沖與方向電平)

16

16

DIR2

Y23

17

17

CP3

Y24

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)(步進(jìn)脈沖與方向電平)

18

18

DIR3

Y25

19

19

CP4

Y26

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)(步進(jìn)脈沖與方向電平)

20

20

DIR4

Y27

21

21

DCF

Y0

電磁閥信號(hào)

22

22

DJZ

Y1

關(guān)節(jié) 5 (直流電機(jī))正反動(dòng)作信號(hào)

23

23

DJF

Y2

24

24

TS1

特殊用途信號(hào)

25

25

TS2

26

2 、機(jī)械手各關(guān)節(jié)位置信號(hào)與主電路板接口 ( J2 )

序號(hào)

功能

注釋

1

GND

2

GND

3

S1

關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)

4

S2

5

S3

關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)

6

S4

7

S5

關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)

8

S6

9

S7

關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)

10

S8

11

S9

關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)

12

S10

13

+5V

+5V 電源

14

+5V

15

+24V

+24V 電源

16

+24V

3 、步進(jìn)電機(jī)與主電路板信號(hào)接口 ( J3 )

序號(hào)

功能

注釋

1

GND

2

dir1

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)

3

Cp1

4

Dir2

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)

5

Cp2

6

Dir3

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)

7

Cp3

8

Dir4

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)

9

Cp4

10

Nc

11

Nc

12

+5V

+5V 電源(用于公共陽(yáng)端)

4 、控制按鍵面板與主電路板連接接口 ( J4 )

序號(hào)

功能

注釋

1

Dir3

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)方向電平

2

Cp2out

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(出開(kāi)關(guān))

3

Dir2

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)方向電平

4

Cp3in

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(進(jìn)開(kāi)關(guān))

5

Dir1

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)方向電平

6

Gnd

7

Gnd

8

Dis1

(附加功能用)

9

Cp2in

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(進(jìn)開(kāi)關(guān))

10

Dis2

(附加功能用)

11

Cp1in

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(進(jìn)開(kāi)關(guān))

12

Dis3

(附加功能用)

13

Cp1out

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(出開(kāi)關(guān))

14

Dis4

(附加功能用)

15

+5V

+5V 電源

16

+5V

17

c-dcf

手動(dòng)控制電磁閥信號(hào)

18

Nc

19

+5V

+5V 電源

20

+5V

21

Nc

22

Hand

手動(dòng) / 自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)信號(hào)

23

Hand

24

Nc

25

Dir4

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)方向電平

26

Cp3out

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(出開(kāi)關(guān))

27

Gnd

28

Ts1

特殊用途信號(hào) 1

29

Djz

關(guān)節(jié) 5 手動(dòng)控制信號(hào)(正轉(zhuǎn))

30

Ts2

特殊用途信號(hào) 2

31

Cp4in

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(進(jìn)開(kāi)關(guān))

32

Ts3

特殊用途信號(hào) 3

33

Cp4out

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖(出開(kāi)關(guān))

34

Djf

關(guān)節(jié) 5 手動(dòng)控制信號(hào)(反轉(zhuǎn))

5 、機(jī)械手與控制箱接口

DB-37

功能

注釋

1

GND

2

3

S1

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

4

S2

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

5

S3

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

6

S4

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

7

S5

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

8

S6

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

9

S7

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

10

S8

限位開(kāi)關(guān)信號(hào)

11

S9

接近開(kāi)關(guān)信號(hào)

12

S10

接近開(kāi)關(guān)信號(hào)

13

VCC5V

5V 電源

14

15

VCC24V

24V 電源

16

17

ZLDJL1

直流電機(jī) L1

關(guān)節(jié) 5

18

ZLDJL2

直流電機(jī) L2

19

NC

20

1A+

步進(jìn)電機(jī) A 相正

關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)

21

1A-

步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)

22

1B+

步進(jìn)電機(jī) B 相正

23

1B-

步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)

24

2A+

步進(jìn)電機(jī) A 相正

關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)

25

2A-

步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)

26

2B+

步進(jìn)電機(jī) B 相正

27

2B-

步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)

28

3A+

步進(jìn)電機(jī) A 相正

關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)

29

3A-

步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)

30

3B+

步進(jìn)電機(jī) B 相正

31

3B-

步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)

32

4A+

步進(jìn)電機(jī) A 相正

關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)

33

4A-

步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)

34

4B+

步進(jìn)電機(jī) B 相正

35

4B-

步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)

36

DCFGND

抓手電磁閥

37

DCF

自動(dòng)控制 CP 選擇跳線的設(shè)置( JP1 , JP2 )
自動(dòng)控制信號(hào)可由 PLC 或計(jì)算機(jī)產(chǎn)生,控制信號(hào)接至 J1 的 DB25 插針。若改用計(jì)算機(jī)控制,務(wù)必將 PLC 上的電源插頭、 I/O 接口插頭拔下??刂菩盘?hào)為高電平( +5V )有效。輸入 S1~S10 開(kāi)關(guān)信號(hào)為低電平( 0V )有效。
默認(rèn)自動(dòng)控制的 CP 脈沖用主電路板產(chǎn)生。若要改為由 PLC 或計(jì)算機(jī)直接產(chǎn)生,須將跳線 JP1 置短路,同時(shí)將 JP2 的四路 CP 的 1 2 , 3 4 短路改為 2 3 短路,把多下的四個(gè)短路帽用于 JP1 。

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