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北京京工科業(yè)科教設(shè)備有限公司

多關(guān)節(jié)機(jī)械手: 返回列表頁(yè)

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更新時(shí)間：2022-10-12 09:18:25瀏覽次數(shù)：552

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概述多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型由機(jī)械與電氣兩部分組成

詳細(xì)介紹

概述
多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型由機(jī)械與電氣兩部分組成。機(jī)械部分由底盤(pán)、五個(gè)關(guān)節(jié)及氣動(dòng)抓手組成。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)采用了絲杠副、定位桿等機(jī)械零件；電氣控制采用了 PLC ，開(kāi)關(guān)電源，步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊及傳感器等技術(shù)。該裝置適用于大、中專(zhuān)院校學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)、課程設(shè)計(jì)、實(shí)習(xí)實(shí)驗(yàn)等工程實(shí)踐的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，其基于 PC 的編程（多軸連動(dòng)）可作為研究生畢業(yè)設(shè)計(jì)項(xiàng)目。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手

各接口定義
1 、自動(dòng)控制信號(hào)與主電路板接口（ J1 ）； PLC 控制的輸入 / 輸出（ I/O ）

IDC26	DB25	功能	I/O	注釋
1	1	GND		地
2	2	GND		地
3	3	S1	X20	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)
4	4	S2	X21	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)
5	5	S3	X22	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)
6	6	S4	x23	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)
7	7	S5	X24	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)
8	8	S6	X25	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)
9	9	S7	X26	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)
10	10	S8	X27	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)
11	11	S9	X6	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)
12	12	S10	X7	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)
13	13	CP1	Y20	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
14	14	DIR1	Y21	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
15	15	CP2	Y22	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
16	16	DIR2	Y23	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
17	17	CP3	Y24	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
18	18	DIR3	Y25	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
19	19	CP4	Y26	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
20	20	DIR4	Y27	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)（步進(jìn)脈沖與方向電平）
21	21	DCF	Y0	電磁閥信號(hào)
22	22	DJZ	Y1	關(guān)節(jié) 5 （直流電機(jī)）正反動(dòng)作信號(hào)
23	23	DJF	Y2	關(guān)節(jié) 5 （直流電機(jī)）正反動(dòng)作信號(hào)
24	24	TS1		特殊用途信號(hào)
25	25	TS2		特殊用途信號(hào)
26

2 、機(jī)械手各關(guān)節(jié)位置信號(hào)與主電路板接口（ J2 ）

序號(hào)	功能	注釋
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)
4	S2	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號(hào)
5	S3	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)
6	S4	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號(hào)
7	S5	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)
8	S6	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號(hào)
9	S7	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)
10	S8	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號(hào)
11	S9	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)
12	S10	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號(hào)
13	+5V	+5V 電源
14	+5V	+5V 電源
15	+24V	+24V 電源
16	+24V	+24V 電源

3 、步進(jìn)電機(jī)與主電路板信號(hào)接口（ J3 ）

序號(hào)	功能	注釋
1	GND	地
2	dir1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
3	Cp1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
4	Dir2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
5	Cp2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
6	Dir3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
7	Cp3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
8	Dir4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
9	Cp4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號(hào)
10	Nc	空
11	Nc	空
12	+5V	+5V 電源（用于公共陽(yáng)端）

4 、控制按鍵面板與主電路板連接接口（ J4 ）

序號(hào)	功能	注釋
1	Dir3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)方向電平
2	Cp2out	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開(kāi)關(guān)）
3	Dir2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)方向電平
4	Cp3in	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開(kāi)關(guān)）
5	Dir1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)方向電平
6	Gnd	地
7	Gnd	地
8	Dis1	（附加功能用）
9	Cp2in	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開(kāi)關(guān)）
10	Dis2	（附加功能用）
11	Cp1in	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開(kāi)關(guān)）
12	Dis3	（附加功能用）
13	Cp1out	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開(kāi)關(guān)）
14	Dis4	（附加功能用）
15	+5V	+5V 電源
16	+5V	+5V 電源
17	c-dcf	手動(dòng)控制電磁閥信號(hào)
18	Nc	空
19	+5V	+5V 電源
20	+5V	+5V 電源
21	Nc	空
22	Hａnd	手動(dòng) / 自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)信號(hào)
23	Hａnd	手動(dòng) / 自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)信號(hào)
24	Nc	空
25	Dir4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)方向電平
26	Cp3out	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開(kāi)關(guān)）
27	Gnd	地
28	Ts1	特殊用途信號(hào) 1
29	Djz	關(guān)節(jié) 5 手動(dòng)控制信號(hào)（正轉(zhuǎn)）
30	Ts2	特殊用途信號(hào) 2
31	Cp4in	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開(kāi)關(guān)）
32	Ts3	特殊用途信號(hào) 3
33	Cp4out	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開(kāi)關(guān)）
34	Djf	關(guān)節(jié) 5 手動(dòng)控制信號(hào)（反轉(zhuǎn)）

5 、機(jī)械手與控制箱接口

DB-37	功能	注釋
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
4	S2	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
5	S3	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
6	S4	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
7	S5	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
8	S6	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
9	S7	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
10	S8	限位開(kāi)關(guān)信號(hào)
11	S9	接近開(kāi)關(guān)信號(hào)
12	S10	接近開(kāi)關(guān)信號(hào)
13	VCC5V	5V 電源
14	VCC5V	5V 電源
15	VCC24V	24V 電源
16	VCC24V	24V 電源
17	ZLDJL1	直流電機(jī) L1	關(guān)節(jié) 5
18	ZLDJL2	直流電機(jī) L2	關(guān)節(jié) 5
19	NC	空
20	1A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)
21	1A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
22	1B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
23	1B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
24	2A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)
25	2A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
26	2B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
27	2B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
28	3A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)
29	3A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
30	3B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
31	3B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
32	4A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)
33	4A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
34	4B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
35	4B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
36	DCFGND		抓手電磁閥
37	DCF		抓手電磁閥

自動(dòng)控制 CP 選擇跳線的設(shè)置（ JP1 ， JP2 ）
自動(dòng)控制信號(hào)可由 PLC 或計(jì)算機(jī)產(chǎn)生，控制信號(hào)接至 J1 的 DB25 插針。若改用計(jì)算機(jī)控制，務(wù)必將 PLC 上的電源插頭、 I/O 接口插頭拔下?？刂菩盘?hào)為高電平（ +5V ）有效。輸入 S1~S10 開(kāi)關(guān)信號(hào)為低電平（ 0V ）有效。
默認(rèn)自動(dòng)控制的 CP 脈沖用主電路板產(chǎn)生。若要改為由 PLC 或計(jì)算機(jī)直接產(chǎn)生，須將跳線 JP1 置短路，同時(shí)將 JP2 的四路 CP 的 1 2 ， 3 4 短路改為 2 3 短路，把多下的四個(gè)短路帽用于 JP1 。