概述 多關節機械手模型由機械與電氣兩部分組成。機械部分由底盤、五個關節及氣動抓手組成。機械傳動系統采用了絲杠副、定位桿等機械零件;電氣控制采用了 PLC ,開關電源,步進電機及驅動模塊及傳感器等技術。該裝置適用于大、中專院校學生畢業設計、課程設計、實習實驗等工程實踐的實驗設備,其基于 PC 的編程(多軸連動)可作為研究生畢業設計項目。 |  各接口定義 1 、自動控制信號與主電路板接口( J1 ); PLC 控制的輸入 / 輸出( I/O ) IDC26 | DB25 | 功能 | I/O | 注釋 | 1 | 1 | GND | | 地 | 2 | 2 | GND | | 3 | 3 | S1 | X20 | 關節 1 極限位置信號 | 4 | 4 | S2 | X21 | 5 | 5 | S3 | X22 | 關節 2 極限位置信號 | 6 | 6 | S4 | x23 | 7 | 7 | S5 | X24 | 關節 3 極限位置信號 | 8 | 8 | S6 | X25 | 9 | 9 | S7 | X26 | 關節 4 極限位置信號 | 10 | 10 | S8 | X27 | 11 | 11 | S9 | X6 | 關節 5 極限位置信號 | 12 | 12 | S10 | X7 | 13 | 13 | CP1 | Y20 | 關節 1 步進電機信號(步進脈沖與方向電平) | 14 | 14 | DIR1 | Y21 | 15 | 15 | CP2 | Y22 | 關節 2 步進電機信號(步進脈沖與方向電平) | 16 | 16 | DIR2 | Y23 | 17 | 17 | CP3 | Y24 | 關節 3 步進電機信號(步進脈沖與方向電平) | 18 | 18 | DIR3 | Y25 | 19 | 19 | CP4 | Y26 | 關節 4 步進電機信號(步進脈沖與方向電平) | 20 | 20 | DIR4 | Y27 | 21 | 21 | DCF | Y0 | 電磁閥信號 | 22 | 22 | DJZ | Y1 | 關節 5 (直流電機)正反動作信號 | 23 | 23 | DJF | Y2 | 24 | 24 | TS1 | 特殊用途信號 | 25 | 25 | TS2 | 26 | | | | 2 、機械手各關節位置信號與主電路板接口 ( J2 ) 序號 | 功能 | 注釋 | 1 | GND | 地 | 2 | GND | 3 | S1 | 關節 1 極限位置信號 | 4 | S2 | 5 | S3 | 關節 2 極限位置信號 | 6 | S4 | 7 | S5 | 關節 3 極限位置信號 | 8 | S6 | 9 | S7 | 關節 4 極限位置信號 | 10 | S8 | 11 | S9 | 關節 5 極限位置信號 | 12 | S10 | 13 | +5V | +5V 電源 | 14 | +5V | 15 | +24V | +24V 電源 | 16 | +24V | 3 、步進電機與主電路板信號接口 ( J3 ) 序號 | 功能 | 注釋 | 1 | GND | 地 | 2 | dir1 | 關節 1 步進電機信號 | 3 | Cp1 | 4 | Dir2 | 關節 2 步進電機信號 | 5 | Cp2 | 6 | Dir3 | 關節 3 步進電機信號 | 7 | Cp3 | 8 | Dir4 | 關節 4 步進電機信號 | 9 | Cp4 | 10 | Nc | 空 | 11 | Nc | 12 | +5V | +5V 電源(用于公共陽端) | 4 、控制按鍵面板與主電路板連接接口 ( J4 ) 序號 | 功能 | 注釋 | 1 | Dir3 | 關節 3 步進電機方向電平 | 2 | Cp2out | 關節 2 步進電機步進脈沖(出開關) | 3 | Dir2 | 關節 2 步進電機方向電平 | 4 | Cp3in | 關節 3 步進電機步進脈沖(進開關) | 5 | Dir1 | 關節 1 步進電機方向電平 | 6 | Gnd | 地 | 7 | Gnd | 8 | Dis1 | (附加功能用) | 9 | Cp2in | 關節 2 步進電機步進脈沖(進開關) | 10 | Dis2 | (附加功能用) | 11 | Cp1in | 關節 1 步進電機步進脈沖(進開關) | 12 | Dis3 | (附加功能用) | 13 | Cp1out | 關節 1 步進電機步進脈沖(出開關) | 14 | Dis4 | (附加功能用) | 15 | +5V | +5V 電源 | 16 | +5V | 17 | c-dcf | 手動控制電磁閥信號 | 18 | Nc | 空 | 19 | +5V | +5V 電源 | 20 | +5V | 21 | Nc | 空 | 22 | Hand | 手動 / 自動選擇開關信號 | 23 | Hand | 24 | Nc | 空 | 25 | Dir4 | 關節 4 步進電機方向電平 | 26 | Cp3out | 關節 3 步進電機步進脈沖(出開關) | 27 | Gnd | 地 | 28 | Ts1 | 特殊用途信號 1 | 29 | Djz | 關節 5 手動控制信號(正轉) | 30 | Ts2 | 特殊用途信號 2 | 31 | Cp4in | 關節 4 步進電機步進脈沖(進開關) | 32 | Ts3 | 特殊用途信號 3 | 33 | Cp4out | 關節 4 步進電機步進脈沖(出開關) | 34 | Djf | 關節 5 手動控制信號(反轉) | 5 、機械手與控制箱接口 DB-37 | 功能 | 注釋 | | 1 | GND | 地 | | 2 | 3 | S1 | 限位開關信號 | | 4 | S2 | 限位開關信號 | | 5 | S3 | 限位開關信號 | | 6 | S4 | 限位開關信號 | | 7 | S5 | 限位開關信號 | | 8 | S6 | 限位開關信號 | | 9 | S7 | 限位開關信號 | | 10 | S8 | 限位開關信號 | | 11 | S9 | 接近開關信號 | | 12 | S10 | 接近開關信號 | | 13 | VCC5V | 5V 電源 | | 14 | 15 | VCC24V | 24V 電源 | | 16 | 17 | ZLDJL1 | 直流電機 L1 | 關節 5 | 18 | ZLDJL2 | 直流電機 L2 | 19 | NC | 空 | | 20 | 1A+ | 步進電機 A 相正 | 關節 1 步進電機 | 21 | 1A- | 步進電機 A 相負 | 22 | 1B+ | 步進電機 B 相正 | 23 | 1B- | 步進電機 B 相負 | 24 | 2A+ | 步進電機 A 相正 | 關節 2 步進電機 | 25 | 2A- | 步進電機 A 相負 | 26 | 2B+ | 步進電機 B 相正 | 27 | 2B- | 步進電機 B 相負 | 28 | 3A+ | 步進電機 A 相正 | 關節 3 步進電機 | 29 | 3A- | 步進電機 A 相負 | 30 | 3B+ | 步進電機 B 相正 | 31 | 3B- | 步進電機 B 相負 | 32 | 4A+ | 步進電機 A 相正 | 關節 4 步進電機 | 33 | 4A- | 步進電機 A 相負 | 34 | 4B+ | 步進電機 B 相正 | 35 | 4B- | 步進電機 B 相負 | 36 | DCFGND | | 抓手電磁閥 | 37 | DCF | | |
自動控制 CP 選擇跳線的設置( JP1 , JP2 ) 自動控制信號可由 PLC 或計算機產生,控制信號接至 J1 的 DB25 插針。若改用計算機控制,務必將 PLC 上的電源插頭、 I/O 接口插頭拔下。控制信號為高電平( +5V )有效。輸入 S1~S10 開關信號為低電平( 0V )有效。 默認自動控制的 CP 脈沖用主電路板產生。若要改為由 PLC 或計算機直接產生,須將跳線 JP1 置短路,同時將 JP2 的四路 CP 的 1 2 , 3 4 短路改為 2 3 短路,把多下的四個短路帽用于 JP1 。 | |
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聯系人:市場部 (經理)
公司名稱:北京京工科業科教設備有限公司
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