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工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結構及技術特點

閱讀:915          發(fā)布時間:2022-6-13
控制技術
  機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。

 

  工業(yè)機器人技術
  工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
  關鍵技術包括:
  (1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構:采用分布式CPU計算機結構,分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
  (2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結構設計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次:硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。
  (3)機器人的故障診斷與安全維護技術:通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應維護,是保證機器人安全性的關鍵技術。
  (4)網絡化機器人控制器技術:當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網的聯(lián)網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。


技術特點  (1)技術*工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應用開發(fā)等*制造技術于一體,通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調度、管理和決策,實現(xiàn)增加產量、提高質量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染,是工業(yè)自動化水平的體現(xiàn)。

  (2)技術升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產等技術特點,是繼動力機械、計算機之后,出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產工具,是實現(xiàn)生產數字化、自動化、網絡化以及智能化的重要手段。
  (3)應用領域廣泛工業(yè)機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備,可用于制造、安裝、檢測、物流等生產環(huán)節(jié),并廣泛應用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè),應用領域非常廣泛。
  (4)技術綜合性強工業(yè)機器人與自動化成套技術,集中并融合了多項學科,涉及多項技術領域,包括工業(yè)機器人控制技術、機器人動力學及仿真、機器人構建有限元分析、激光加工技術、模塊化程序設計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等*制造技術,技術綜合性強。

 

 

 

 

 

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