一、概述

      雙機桁架機器人也稱直角坐標(biāo)機器人或龍門式機器人，是指能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動來進(jìn)行的，以伺服電機、步進(jìn)電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構(gòu)起來的機器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點的到達(dá)和遵循可控的運動軌跡。

二、特點

2.1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；

2.2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行；

2.3、負(fù)重大、可根據(jù)功能需要任意設(shè)計夾具；

2.3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。

2.4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

2.5、高可靠性（運行平穩(wěn)）、運行速度快、重復(fù)精度、操作簡單。

2.6、可用于惡劣的環(huán)境，可*工作，便于操作維修。

三、雙機桁架機器人應(yīng)用場合

      桁架機器人可以被廣泛應(yīng)用于點膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價值。

同時針對不同的應(yīng)用場合，可以對桁架機器人有不同的設(shè)計要求，比如根據(jù)對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設(shè)備（夾具、爪手、安裝架等），以及對于示教編程，坐標(biāo)定位、視覺識別等工作模式的設(shè)計選擇等，從而使之能滿足于不同領(lǐng)域、不同工況的應(yīng)用要求。