五軸焊接運動控制系統示教系統概述及示教基礎知識
1.五軸焊接示教系統概述
DMC650M-五軸自動焊接控制系統是基于六軸運動控制器 DMC600M 的硬件平臺，在公司三軸仿形示教系統成熟的技術和廣泛的市場應用的基礎上，根據市場需求，采納了廣大客戶的寶貴意見，并參考國內外同類產品的一些功能及優點，經深圳市科瑞特自動化全體同仁的共同努力，推出的一款功能齊全、使用方便靈活的運動控制系統。
1.1 系統組成
DMC650M-五軸自動焊接控制系統主要由運動控制器（DMC650M）和手持盒（Leader3.0）兩個部分組成。
DMC650M 控制器為系統核心，可以存儲 100 組不同產品數據；
Leader3.0 手持盒，為手持控制端，存儲 1 組產品數據；可以靈活的通過內嵌的示教模式記入產品數據及加工參數，下載至控制器運行；支持上傳修改。
1.2 電氣規格
開關量輸入：
輸入電壓：5～30V； 高電壓>4.5V；低電壓<1.0V；
通道：24，全部光電隔離，隔離電壓：2500V DC。
脈沖輸出：
通道：5 脈沖＋5 方向，全部光電隔離；
輸出類型：24V 輸出，內含 1.0K 限流電阻，直接接 5V 驅動器；
實際高脈沖頻率：200KHz/軸。
開關量輸出
通道：8，全部光電隔離；
輸出類型：NPN 集電極開路輸出，大峰值電流 3000mA，大持續電流 500mA。
應用環境
電源要求：20～28V DC（50W）；
功耗：< 4W；
工作溫度： 0～60 攝氏度；
工作濕度： 20％～95％；
儲存溫度：-20～80 攝氏度； 儲存濕度： 0％～95％；
2.示教基礎知識
在工業控制領域，示教系統是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統。一個完整的示教系統由機械結構部分，驅動部分，控制系統，示教盒等部分組成。一般而言示教系統，仿形系統，教導式系統的含義大致相同。
對于一個示教系統，除了能示教，重現軌跡外，還應該具有一下功能特點：
1. 能保存圖形，掉電后數據不會丟失。
2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復雜圖形。
3. 系統有較高的加工生產效率。
4. 系統在多臺設備間有較好的兼容性和數據一致性。
5. 系統有足夠的記憶空間滿足多種產品和規格的生產需求。
根據以上要求，本系統的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，可簡單方便的實現不同設備間的圖形數據拷貝。多達 99 個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。
對于本系統，示教的基本步驟如下：
1. 預先規劃需在工件上加工的軌跡（由點焊，拖焊組成）。
2. 通過手持盒系統中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將焊槍移動到關鍵點（點焊，拖焊起點，終點等），記錄這些點的位置信息以及相關參數。一系列的點組合起來即為所規劃的加工軌跡。
3. 設置加工相關的圖形參數（軌跡速度，送錫速度，循環次數等）。
4. 將示教編輯的圖形（軌跡+圖形參數）設置編號并下載至控制器。
5. 運行編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統重現，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。
