• ①位置控制；
• ②速度控制；
• ③力矩控制；
• ④位置、速度混合控制；
• ⑤速度、力矩混合控制；
• ⑥力矩、位置混合控制。

• 可編程IO輸入：
• 1、伺服使能；
• 2、報警清除；
• 3、CCW 驅動禁止；
• 4、CW 驅動禁止；
• 5、偏差清零；
• 6、指令脈沖禁止；
• 7、零速箝位；
• 8、CCW 轉矩限制；
• 9、CW 轉矩限制；
• 10、控制模式切換；
• 11、 內部位置選擇 1；
• 12、 內部位置選擇 2；
• 13、 內部位置選擇 3；
• 14、內部速度選擇 1
• 15、內部速度選擇 2；
• 16、內部速度選擇 3；
• 17、內部轉矩選擇 1；
• 18、內部轉矩選擇 2；
• 19、電子齒輪比選擇1；
• 20、電子齒輪比選擇2；
• 21、速度指令方向選擇1；
• 22、速度指令方向選擇2；
• 23、速度指令方向取反；
• 24、緊急停車；
• 25、啟動原點回歸；
• 26、原點回歸參考點；
• 27、內部位置運行啟動信號

• 可編程 IO 輸出：
• 1、伺服準備好；
• 2、報警輸出；
• 3、定位完成；
• 4、電磁制動；
• 5、速度到達；
• 6、力矩到達；
• 7、原點回歸完成；
• 8、零速信號。

①脈沖 + 方向； ② CCW 脈沖 /CW 脈沖； ③兩相正交脈沖。

轉速、當前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機轉矩、電機電流、轉子位置、指令脈沖頻率、控制方式、輸入輸出IO信號等。