本設計斜鍥式指形機械手主要由4 個大部件和3個氣壓缸組成:(1)手部，采用一個氣缸，通過三角斜鍥機構運動實現手抓的張合。(2) 腕部，采用一個螺旋槽實現手部回轉一定角度。(3) 臂部，采用氣缸來實現上下移動。(4) 機身，就是箱體起支撐作用。在圓柱坐在圓柱坐標式機械手的基本方案選定后，根據設計任務,為了滿足設計要求，本設計關于機械手具有3 個自由度既: 手抓張合;手臂回轉; 手臂升降3個主要運動。

1、驅動動力源:氣缸
   2、執行機構: 斜鍥滾輪副，利用幾何體輪廓的變化產生夾緊力，簡單可靠。
     

本機械手的特點:

1）采用二指回轉型手抓，機構簡單,靈活可靠;

2）驅動部分根據抓取物的重量，可選用液壓或氣動;

3）機械手整體質量輕，慣性小;

4）抓取精度高，重復定位精度和運動穩定性好;

5）機械手的各個動作的控制是由傳感器信號去控制,即';一感二傳，即感受被測信息，并傳送出去。