夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。機械手制造、桁架機器人、數控機械手廠家，工作時，一個手指開閉位置以zui大變化量稱為開閉范圍。對于回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環境許可，開閉范圍大一些較好。

其它要求

因此送料，機械手制造、桁架機器人、數控機械手廠家，夾緊桁架機械手，根據工件的形狀，采用zui常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，制造方便。

桁架式機器人手臂是機械手的主要執行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。

臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。

，桁架式機器人的精度zui終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。

技術參數：