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 控制系統完成的功能

卸船機完成的主要功能是抓卸貨物，其整體的性能指標是能夠在半自動、自動及手動三種工作方式下完成抓煤能力1500噸/小時，并且在半自動和自動控制模式下循環周期≤50秒。此外對于起升﹑開閉﹑小車﹑俯仰等主要結構也有具體的功能及指標要求，現分述如下：

4.1 起升及開閉機構

抓斗起升和開閉機構的機械結構是一樣的，各由一個交流電機驅動，交流電機由數字式逆變器6se70驅動。起升及開閉的速度檢測通過安裝在電機非輸出軸的脈沖編碼器來實現，脈沖編碼器測量的速度值通過dti板連接到simovert作為速度閉環控制的速度反饋；起升開閉的位置測量也通過此脈沖編碼器來實現，編碼器信號通過dti板連接到高速計數模塊fm450進行處理。其運行指標見表2。

動作要求：當抓斗沒有張開或閉合動作時，抓斗上升或下降的過程中起升和開閉以同樣的速度上升或下降（參見后面技術難點之電流平衡）。在抓斗上升過程中開斗時起升運行在100％的弱磁速度而開閉運行在額定速度，在抓斗下降過程中開斗時開閉運行在100％的弱磁速度而起升運行在額定速度。在抓料閉斗過程中，使起升運行在不同于開閉的速度，實現起升鋼絲繩的松繩功能，松繩實現參見后面技術難點之松繩補償。

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Siemens 6FC5210-0DA21-2AA1 6FC5 210-0DA21-2AA1 SINUMERIK 840D MMC 
Sealed Allen Bradley 2711-B5A1 /H 2013 PanelView 550 
Sealed Allen Bradley 2711P-T10C4D1 /A PanelView Plus 1000 
Sealed ProSoft MVI56-MCM Pkg 2013 MVI56 Modbus Master/Slave 

Siemens 6ES7633-1DF02-0AE3 6ES7 633-1DF02-0AE3 SIMATIC C7-633/P 
Sealed Siemens 6ES7414-3XM05-0AB0 6ES7 414-3XM05-0AB0 SIMATIC 

New Allen Bradley 2711-K5A3 /H PanelView 550 Monochrome/Keypad/DH-485/RS232/Prt

New Sealed ProSoft MVI56-MCM MVI56 Modbus Master/Slave Communication Module

Allen Bradley 2711P-T10C4D2 /A PanelView Plus 1000 128MB 
ed ProSoft MVI56-MCM MVI56 Modbus Master/Slave Network 
Sealed Allen Bradley MPL-B540K-SJ22AA /A Servo Motor 460V 
Siemens 6ES7416-2XK04-0AB0 6ES7 416-2XK04-0AB0 S7-400 CPU 416-2 
Sealed ProSoft MVI56-MCM MVI56 Modbus Master/Slave Network 
Allen Bradley 2711P-T10C4D2 /A PanelView Plus 1000 128MB 
Sealed Allen Bradley 2711P-B10C4A1 /A Pkg 2011 PanelView Plus 
Allen Bradley 2711P-T10C4D2 /A PanelView Plus 1000 
Siemens 6ES7416-2XK04-0AB0 6ES7 416-2XK04-0AB0 S7-400 CPU 416-2