全自動機械手是一種能夠模仿人手和手臂的某些運動功能的自動操作裝置，用于按照固定程序抓取、搬運物體或操作工具。其特點是可以通過編程完成各種預期任務，其結構和性能兼有人工和機械手機的優點。那么我們常說的機械手有哪些種類呢？根據機械手運動形式的不同，可分為四種形式：直角坐標、柱坐標、極坐標和多關節。下面就簡單介紹一下這四種形式的
全自動機械手有什么特點：
1、直角坐標式機械手：手臂在笛卡爾坐標系的三個坐標軸方向上做直線運動，即手臂向前和向后運動，上下左右。這種形式的坐標占用空間大，但工作范圍比較小，慣性大。適用于工作位置呈直線排列的場合。
2、圓柱坐標式機械手：手臂前后運動，上下運動，在水平面內擺動。與直角坐標型相比，占用空間更小，工作范圍更大。但由于機構的結構，高度方向的低位置受到限制，無法抓取地面上的物體，慣性較大。這是機械手廣泛使用的坐標形式。
3、極坐標式機械手：手臂前后移動，上下俯仰，左右擺動。它的特點是機構簡單，工作范圍更大，可以抓取地面上的物體。其運動慣性小，但手臂擺動角度的誤差會通過手臂造成放大。
4、多關節式機械手：手臂分為上臂和前臂兩節。上臂和下臂通過肘關節連接，上臂和立柱連接形成肩關節，加上手腕和前臂。在腕關節之間，多關節式機械手可以執行幾乎與人手相同的動作。多關節式機械手動作靈活，慣性小。它可以抓取靠近機座的工件并繞過障礙物。多關節式機械手適應性廣。引入計算機控制后，其動作控制既可以通過程序完成，也可以通過記憶模擬來完成。是機械手的發展方向。
以上為大家介紹的全自動機械手是按臂型分類的。機械手是很早的工業機器人，也是很早的現代機器人。可以代替人的繁重勞動，實現生產。機械化和自動化可以在有害環境中運行，保護人身安全，因此廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能。
