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全自動(dòng)機(jī)械手的手臂有分類嗎

時(shí)間:2021/6/2閱讀:1817
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   全自動(dòng)機(jī)械手是一種能夠模仿人手和手臂的某些運(yùn)動(dòng)功能的自動(dòng)操作裝置,用于按照固定程序抓取、搬運(yùn)物體或操作工具。其特點(diǎn)是可以通過(guò)編程完成各種預(yù)期任務(wù),其結(jié)構(gòu)和性能兼有人工和機(jī)械手機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。那么我們常說(shuō)的機(jī)械手有哪些種類呢?根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)形式的不同,可分為四種形式:直角坐標(biāo)、柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)。下面就簡(jiǎn)單介紹一下這四種形式的全自動(dòng)機(jī)械手有什么特點(diǎn):
 
  1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手:手臂在笛卡爾坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向上做直線運(yùn)動(dòng),即手臂向前和向后運(yùn)動(dòng),上下左右。這種形式的坐標(biāo)占用空間大,但工作范圍比較小,慣性大。適用于工作位置呈直線排列的場(chǎng)合。
 
  2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手:手臂前后運(yùn)動(dòng),上下運(yùn)動(dòng),在水平面內(nèi)擺動(dòng)。與直角坐標(biāo)型相比,占用空間更小,工作范圍更大。但由于機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu),高度方向的低位置受到限制,無(wú)法抓取地面上的物體,慣性較大。這是機(jī)械手廣泛使用的坐標(biāo)形式。
 
  3、極坐標(biāo)式機(jī)械手:手臂前后移動(dòng),上下俯仰,左右擺動(dòng)。它的特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單,工作范圍更大,可以抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性小,但手臂擺動(dòng)角度的誤差會(huì)通過(guò)手臂造成放大。
 
  4、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手:手臂分為上臂和前臂兩節(jié)。上臂和下臂通過(guò)肘關(guān)節(jié)連接,上臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié),加上手腕和前臂。在腕關(guān)節(jié)之間,多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以執(zhí)行幾乎與人手相同的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活,慣性小。它可以抓取靠近機(jī)座的工件并繞過(guò)障礙物。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣。引入計(jì)算機(jī)控制后,其動(dòng)作控制既可以通過(guò)程序完成,也可以通過(guò)記憶模擬來(lái)完成。是機(jī)械手的發(fā)展方向。
 
  以上為大家介紹的全自動(dòng)機(jī)械手是按臂型分類的。機(jī)械手是很早的工業(yè)機(jī)器人,也是很早的現(xiàn)代機(jī)器人。可以代替人的繁重勞動(dòng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)。機(jī)械化和自動(dòng)化可以在有害環(huán)境中運(yùn)行,保護(hù)人身安全,因此廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能。

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