桁架機(jī)械手作為時(shí)尚的一種運(yùn)送工具，越來(lái)越受到青睞。目前，國(guó)內(nèi)外干流的柔性主動(dòng)線物流體系主要有兩種形式：由桁架機(jī)械手運(yùn)送工件組成的全主動(dòng)出產(chǎn)體系和由機(jī)器人轉(zhuǎn)移體系進(jìn)行上下料組成主動(dòng)出產(chǎn)線。在歐美日等發(fā)達(dá)工業(yè)體系，由高速加工中心和桁架機(jī)械手組成的敏捷柔性出產(chǎn)體系已經(jīng)是干流產(chǎn)品，桁架機(jī)械手在高空中運(yùn)送配件，直接把被加工配件從一臺(tái)機(jī)床運(yùn)送到另一臺(tái)機(jī)床上，桁架機(jī)械手兼有工序間運(yùn)送和主動(dòng)上下料及物料回轉(zhuǎn)等輔佐功能。因?yàn)樗\(yùn)送方便、柔性， 結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)捷，便于組合。因此，被機(jī)床制造商所器重。
 

　　桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和控制體系三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌加快運(yùn)動(dòng)。
 

　　移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過(guò)滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上，于桁架機(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的才能，支撐元件也要有能夠的剛度及強(qiáng)度。
 

　　只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及精度要求。在挑選適宜伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服體系的位移和軌跡，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過(guò)光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在較短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中準(zhǔn)停，經(jīng)過(guò)高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。
 

　　因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。在挑選時(shí)，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來(lái)選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來(lái)規(guī)劃。