一、集成選用的機器人

二、關節植入物機器人的優勢

　　運動方式及原位力的檢測由六軸鉸接臂機器人及多用力矩傳感器共同進行，采用這種組合可對同一膝蓋樣本的三種不同固定技術進行比較。由此可以避免使用不同樣本所帶來的差別性并降低成本。另外，可以用該結果與正常膝蓋的生物機械運動相比較，因為機器人可以模仿正常膝蓋的運動且具有很高的重復精度及靈活度。機器人可以重復膝蓋的五種運動自由度，它將在豬的膝蓋部位對膝蓋韌帶移植物進行生物機械檢查。機器人通過一個抓取裝置移動膝蓋。由于多用力矩傳感器可以測量三種垂直力量及力矩、記錄在運動中出現的力量并將數據通過一個反饋調節電路送到機器人處，因此機器人不僅可以在位置控制、也可以在力量控制的情況下，以不同的自由程度運動。

　　替換韌后，機器人可在位置控制作用下準確地回到原位置以測量原位力。由于待檢關節在切除前部交叉韌帶之前與植入移植物之后的運動*一致，因此根據疊加原理可以只修改一個待檢因子。根據這個原理，可確定力的向量差以及前部交叉韌帶的原位力。在力量控制模式下，則給出關節力量和力矩的數據組，并使用軟件的坐標系統記錄由此而產生的運動。由于該系統在此模式下可對一個膝蓋在完好及切斷兩種狀態下施加同樣的外力及力矩，因此可確定兩種狀態在運動學上的差別并加以比較。

1、運動方式可通過兩種方式進行復制

　　脛骨移植物固定物的定位對膝蓋的穩定性及膝蓋韌帶移植物的原位力有非常大的影響。使用兩種關節內的固定技術所得到的原位力與前部交叉韌帶的自然原位力非常接近，因此能夠使膝蓋的穩定性高于使用關節外技術的情況。然而，在這兩種分別使用克氏針及*的關節內解剖技術之間沒有太明顯的區別。

　　因此，在最根本的穩定性方面以及在初期固定物穩定性方面，使用交叉克氏針技術與使用*固定技術是類似的。其剛性也與前部自然交叉韌帶的自然剛性相似。因此，脛骨上膝蓋韌帶移植物固定方式可選擇使用兩個可吸收克氏針或使用解剖*固定這兩種方法其中之一。就是說，膝蓋的自然運方式可通過兩種方式進行復制。

2、鉸接臂機器人與力矩傳感器的有效組合

　　除此之外，該項研究還表明，鉸接臂機器人與力矩傳感器的組合非常適合于進行這類研究。因此，六軸鉸接臂機器人在生物機械檢測領域還大有用武之地。可以想象，它還可以進行對肩部、踝關節及脊柱的研究。從經濟的角度看，這種技術也可用來對移植物（例如骨髓移植）進行檢測。

三、集成選用的部分周邊設備

2、多用力矩傳感器

3、兩個作為封固裝置使用的鋁制圓筒。

4、變位工作臺

5、控制器

6、電器柜

7、安全圍欄及安全門