概述

美國galil 公司新近開發了第五代高速系列dmc-18x6 pci總線運動控制器，該控制器采用32位risc結構高速dsp作為*處理器，實現1～8個坐標軸的ptp定位、位置跟蹤、jog、直線/圓弧插補、螺旋線插補、切線跟蹤、多主/多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進給、倍率控制及多任務同時執行等功能；用戶可以很方便地進行參數配置以便與伺服電機或步進電機驅動器接口。控制器具有正/反向限位、原點返回功能，同時還有8路模擬輸入通道，帶光隔的i/o及第二編碼器反饋接口。

在設定為伺服控制模式時，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等高級控制算法的pid調節器。

同dmc-18x0/18x2系列的控制器相比，該控制器由于采用高速risc結構dsp作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達24μs/軸（快速模式），命令執行周期由400μs/每條命令提高到40μs/每條命令，反饋速率由12mhz提升到22mhz，步進輸出脈沖速率由3 mhz提升到6mhz；用戶程序存儲空間由1000行*80字符擴大到2000行*80字符，可存儲510個用戶變量和16000個數組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而*限度地滿足了高速高精密加工領域對運動控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補或半導體器件引線邦定也不成問題。具體性能對比見表1。

就編程而言，galil公司提供了功能強大的2字符命令集及終端編程調試工具軟件包，用戶可以非常方便地進行應用編程；同時還提供有支持當前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系統的通信驅動庫，用戶可以很方便地進行二次開發，打造具有自己特色的控制器。

一、產品主要規格：

系統處理器

●  32-bit 基于risc結構的dsp高速*處理器

通訊接口

●  帶雙向fifo和雙ram的pci總線

●  32-bit的pci總線接口。64-bit可兼容。

命令以ascii碼傳送，二進制通信方式也可作為標準性能

運動方式

●  點-點定位控制

●  位置跟蹤

●  jog

●  帶有進給倍率的2d直線/圓弧插補

●  多軸直線插補

●  刀角跟蹤

●  螺旋模式

●  多組主控裝置電子齒輪

●  龍門同步模式

●  電子凸輪

●  輪廓控制

●  示教和錄返模式

存儲功能

●  應用程序存儲空間：2000行x 80字符

●  510個變量

●  30個數組中16000個數組元素

控制算法

●  帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●  陷波濾波器和低通濾波器

●  雙閉環控制下的間隙補償

●  消減沖擊的速度平滑處理算法

●  積分限制

●  轉矩限制

●  偏置調整

運動參數：

●  位移：32bit（每次運動可達±21.5 億個計數單位;自動更新; jog或速度模式無限制）

●  速度：對于伺服電機，可高達22000,000個計數/秒

●  加速度：10 億個計數/秒²

通用i/o：

           光隔輸入           光隔輸出          模擬量輸入

1-4軸        8                 8                  8

5-8軸        24                16                 16

高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h軸。（經過光隔處理后的鎖存輸入，其響應速度< 40µsec）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 輔助編碼器輸入：a, a-, b, b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出，同樣適用于伺服放大器

● 放大器使能輸出

● 報警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                    標準                 快速

● 1-2軸        62 µsec               31 µsec

● 3-4軸        125 µsec              62 µsec

● 5-6軸        156 µsec              94 µsec

● 7-8軸        187 µsec              125 µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 22mhz

zui大步進電機指令速率：

● 6mhz

電源規格：

● dmc-18x6： +5v    700ma

               +3.3v   600 ma

               +12v    150ma

-12v    40ma

環境要求：

● 操作環境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無凝結

尺寸：

● 1-4軸：7.850" x 4.2"

● 5-8軸：12.28" x 4.2"

表1：dmc-18x6和dmc-18x0性能對比表