焊接機(jī)器人的示教編程是什么?
 

　　用機(jī)器人代替人進(jìn)行作業(yè)時(shí)，必須預(yù)先對(duì)機(jī)器人發(fā)出指令，規(guī)定機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容，這個(gè)指示過(guò)程稱之為對(duì)機(jī)器人的示教(teaching)，或者稱之為對(duì)機(jī)器人的編程(programming)。對(duì)機(jī)器人的示教內(nèi)容通常存儲(chǔ)在機(jī)器人的控制裝置內(nèi)，通過(guò)存儲(chǔ)內(nèi)容的再現(xiàn)(playback)，機(jī)器人就能實(shí)現(xiàn)人們所要求的動(dòng)作和要求人們賦予的作業(yè)內(nèi)容。
 

　　示教內(nèi)容主要由兩部分組成，一是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教，二是機(jī)器人作業(yè)條件的示教。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是對(duì)為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運(yùn)動(dòng)的軌跡，包括運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度的示教。機(jī)器人作業(yè)條件的示教主要是為了獲得好的焊接質(zhì)量，對(duì)焊接條件進(jìn)行示教，包括被焊金屬的材質(zhì)、板厚、對(duì)應(yīng)焊縫形狀的焊槍姿勢(shì)、焊接參數(shù)、焊接電源的控制方法等。
 

　　焊接機(jī)器人組成的結(jié)構(gòu)有哪些?
 

　　焊接工業(yè)機(jī)器人通常由三大部分和六個(gè)子系統(tǒng)組成，其中三大部分是：機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分;六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。
 

　　機(jī)械本體部分根據(jù)機(jī)構(gòu)類型的不同可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型、垂直關(guān)節(jié)型、水平關(guān)節(jié)型等多種形式。出于對(duì)焊接作業(yè)靈活性，高效性等要求的考慮，出于對(duì)焊接作業(yè)靈活性、高效性等要求的考慮。焊接機(jī)器人多為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，在關(guān)節(jié)處安裝作為執(zhí)行器的直流(伺服)電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
 

　　焊接機(jī)器人通常采用的傳感器主要包括非接觸式的視覺(jué)傳感器與接觸式的觸覺(jué)傳感器和力傳感器。此外，用于焊接過(guò)程傳感的電弧傳感器、聲信號(hào)傳感器、光譜傳感等也受到研發(fā)人員的關(guān)注。
 

　　控制部分由中央處理控制單元、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑記憶單元、伺服控制單元等組成，控制系統(tǒng)由中央處理接受運(yùn)動(dòng)路徑的指令和傳感器信息，通過(guò)各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換關(guān)系將指令值傳送到各軸，各軸對(duì)應(yīng)的伺服機(jī)構(gòu)對(duì)各軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，是的末端執(zhí)行器根據(jù)目標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。