一、客戶情況：

　　　客戶是浙江一家生產圓環形小型零件的加工企業，工件坯料是鍛件，工件直徑為30-50mm，重量不超過0.5kg，品種少、批量大，共采用了20臺中國臺灣生產的刀塔式數控車床。 

二、自動化要求：

    這是客戶的一個自動化改造項目，希望對現有的數控車削加工能夠用機器人替代操作工，實現大批量自動化加工，以節省勞務成本，提高生產效率，保證產品質量。

三、解決方案： 

　　　因為客戶加工的工件只有平面和外圓兩道車削工序，工件是形狀簡單、加工節拍很短的小型工件，因此馬丁路德對這個自動化改造項目的框架設計如下：
　　　1、機器人的選型：可以采用桁架式機器人機械手。這是因為上下料機器人只需要作上下升降和左右移動，動作簡單，沒有必要采用多關節機器人。
　　　同時，廠房車間高度也符合桁架式機器人的安裝條件，機器人安裝在數控車床的上部進行上下料作業，節省了場地和空間。
　　　2、車削加工單元：由一臺機器人服務兩臺數控車床。 
　　　3、送料系統的配置：采用桁架式機械手完成自動上下料，就必須事先把零件擺好，如果采用這種方法，就不能實現上下料自動化。因此采用振動盤的方式對工件進行排序和工件狀態的選擇，然后再由的料道為機械手自動送料。這樣上料時就可以把雜亂無序的工件直接倒入料倉，振動盤的自動排序和送料，大大提高了材料準備的效率，并縮短了工件的裝卸時間。
　　　4、抓手設計制造：根據客戶的工件形狀、重量，為客戶獨立設計氣動外夾式的雙手指抓手。 

四、項目效果

　　　桁架式機器人是一種成本低廉、系統結構簡單的自動化機械手，其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。具有高可靠性、高速度、高精度、靈活多功能的特點，經濟實用。
　　　本案采用的桁架式機器人，zui大提升能力10KG，主體橫梁采用鋁合金梁結構，導軌采用*的輕型滾輪式導軌，速度可達320m/min，相當于十倍機床的快進速度。精密的伺服電機驅動，模塊化的設計，獨立的控制方式，同時配備緊急情況下的安全急停裝置，適合于高速輕載的場合，操作方便，穩定可靠。
　　　因為振動盤料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向振動，由傾斜的彈簧片帶動料斗繞其垂直軸做扭擺振動。料斗內零件，由于受到這種振動而沿螺旋軌道上升。在上升的過程中經過一系列軌道的篩選或者姿態變化，零件能夠按照組裝或者加工的要求呈統一狀態自動進入組裝或者加工位置。通過振動將無序工件自動有序定向排列整齊、準確地輸送到下道工序。
　　　機器人的上下料節拍為15秒，數控車床有很高的生產效率，原來這個車間每臺數控車床配備一名操作工，分兩班次，現在每個操作工至少可以照看5臺數控車床，每班只需要3-4個操作工，大大節省了勞力成本，兩年內可以收回機器人成本。