松下伺服報警ERR.21.0怎么回事？ 松下出現這個故障報警時可能是下面的問題，Err21.0：編碼器通訊斷線異常保護： 原因：編碼器和驅動器的通信，在大道一定次數后中斷，激活斷線檢測功能。處理：① 線圖所示正確連接編碼器線路。② 糾正連接器插頭的錯誤連線.下面在介紹一些關于在使用過程中可能出現的一些其他問題，松下A6伺服故障代碼及處理方法：Err 11.0 控制電源不足電壓保護原因：控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規定值。100V的產品：約DC70V（約AC50V）200V的產品：約DC145V（約AC100V）400V的產品：約DC15V ① 電源電壓低。發生瞬間停電.② 電源容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，電源電壓下降。③ 驅動器故障（電路故障）  處理：100V，200V產品：測定連接器及端子臺的L1C-L2C線電壓。400V的產品：測定連接器及端子臺的24V-0V線電壓。① 提升電源電壓的容量。更換電源。② 提高電源量 ③ 更換新的驅動器。松下伺服報警圖例

Err 12.0 過壓保護原因：整流位置的P-N間電壓高于規定值。 100V的產品：DC200V（約AC140V）200V的產品：約DC400V（約AC280V）400V的產品：約DC400V （約AC560V）① 電源電壓超過允許輸入電壓范圍。由于無功補償電容器或UPS（無停電電源裝置）造成的電壓跳起。② 再生電阻的斷線③ 外置再生電阻不匹配，導致無法吸收再生能量。④ 驅動器故障（電路故障）處理：測定連接器及端子臺的L1，L2，L3線電壓。① 輸入正確的電壓，拆除無功補償電容器。② 用萬用表測量驅動器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標識斷線。應更換外置電阻。  ③ 變更為所再生電阻值瓦數。④ 更換新的驅動器。   Err12過電壓保護：原因：逆變器P-N間電壓超過規定值. ① 源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功補償電容器和UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。   ② 再生放電電阻斷線。   ③ 位置再生放電電阻不匹配，導致無法吸收再生電能   ④ 驅動器故障（回路故障）處理：測量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。   ① 輸入正確電壓，拆除無功補償電容器。   ② 用測試儀測量驅動器端子B1-B2間外接的電阻值,如為∞則為斷線;.應更換外置電阻。   ③ 改變所定再生放電電阻值，W數。   ④ 更換新的驅動器。   Err13.0 主電源不足電壓保護（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護（AC）原因：在Pr5.08=1時，L1-L2間瞬停時間超過Pr5.09所設定的時間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規定值。   100V的產品：約DC80V（約AC55V}200V的產品：約DC110V（約AC75V）  400V的產品：約DC180V（約AC125V）   ① 電源電壓低。發生瞬間停電   ② 發生瞬間停電   ③ 電壓容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，導致電源電壓下降。   ④ 缺相…三相輸入規格的驅動器在單相電源下動作。   ⑤ 驅動器故障（電路故障）處理：測量連接器及端子臺的L1、L2、L3的線間壓。  ① 提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通 ② 嘗試將Pr5.09設定延長。正確設定電源各相。   ③ 提升電源容量。電源容量參照P.2-10準備篇「適應驅動器的外圍設備一表。   ④ 正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。   ⑤ 更換新的驅動器。Err 14.0 過電流保護；Err14.1 IPM異常保護原因：在逆變器上流動電流超過規定值。   ① 驅動器故障（電路，IGBT的部品不良等）   ② 電機電纜U，V，W短路。   ③ 電機電纜接地。   ④ 電機燒毀。   ⑤ 電機電纜接觸不良。   ⑥ 由于頻繁接通，關閉伺服，導致動態制動器用的繼電器熔化。   ⑦ 脈沖輸入和驅動器開啟的時間同步或者脈沖輸入過快。   ⑧ 動態制動器電路過熱導致溫度保修死斷線。（僅E，F型）   ⑨ 功率模塊過熱保護。處理：檢查電機電纜是否短路等。   ① 拆除電機電纜，接通伺服，如果立即發生故障，則需更換新的驅動器。   ② 檢查電機電纜連接U，V，W是否短路，連接器導線是否有毛刺等。  ③ 檢查電機的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。   ④ 檢查電機的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機。   ⑤ 檢查電機連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動，脫落，加固   ⑥ 更換驅動器。請勿通過接頭，切斷伺服進行運轉，停止操作。    ⑦ 接通伺服100ms以后，再輸入指令。   ⑧ 更換驅動器。   ⑨ 提升驅動器，電機容量。延長加減速時間。減小負載。   Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）   Err 15.0 過熱保護原因：驅動器的散熱器、功率元件的溫度超過規定值。   ① 驅動器的周圍溫度超過規定值。   ② 過負載。處理：① 改善驅動器的周圍溫度及冷卻條件。   ② 提高驅動器、電機容量。延長加減速時間。降低負載。Err 16.0 過載保護1（過負載保護1）、Err 16.2 過載保護2（過負載保護2）原因：轉矩指令值超過Pr5.12（過載等級設置）設定的過載水平是，根據后述時限特性激活過載保護。   ① 負載過重，有效轉矩超過額定轉矩，長時間持續運轉。   ② 增益調整不良導致振蕩，振動。電機出現振動，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設定值異常。   ③ 電機布線錯誤，斷線。   ④ 機械受到碰撞，突然負載變重，發生扭轉纏繞。   ⑤ 電磁制動器處于動作狀態。   ⑥ 在復數臺機械布線中，誤將電機電纜連接到其它軸，錯誤布線。   ⑦ Pr5.12（過載等級設置）低。處理：以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉矩（電流）波形是否發生振蕩，是否上下晃動過大。通過PANARWRM檢查過載報警顯示及負載率。   ① 加大驅動器，電機的容量。延長加減速時間，減低負載。   ② 重新調整增益。   ③ 按布線圖正確連接電機線路。更換電纜。   ④ 排除纏繞因素。減輕負載。   ⑤ 測量制動器端子的電壓。斷開制動器。  ⑥ 將電機電纜，編碼器連線正確連接到各自的對應軸上。   ⑦ 設定Pr5.12（過載等級設置）為0 Err 16.1 轉矩飽和異常保護。原因：轉矩飽和狀態連續發生次數達到Pr6.57「轉矩飽和異常保護監測時間」的設定時間。解決：·確認驅動器的動作狀態。·請執行和Err16.0、Err16.2相同的處理。Err18.0 再生過負載保護原因：再生能量超過再生電阻的處理能力。   ① 由于負載慣量大形成減速中的再生能量，導致整流器電壓上升，以及再生電阻的能量吸收不足導致電壓上升。   ② 電機旋轉速度過高，無法在規定減速時間內*吸收再生能量。   ③ 外置電阻動作界限被限制為10%的占空比。處理：用前面板或通信確認再生電阻負載率。   ① 確認動作模型（速度監視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。外置再生電阻。   ② 確認動作模型（速度監視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。降低電機轉速。外置再生電阻。   ③ 設定Pr0.16為2。注意：設定Pr0.16為2是，請務必設置溫度保修死等外部保護。無再生電阻的保護，有可能會使再生電阻異常發熱導致燒損。Err18.1 再生晶體管異常保護原因：驅動器的再生驅動用晶體管故障，處理：更換驅動器Err21.0：編碼器通訊斷線異常保護原因：編碼器和驅動器的通信，在大道一定次數后中斷，激活斷線檢測功能。處理：① 線圖所示正確連接編碼器線路。② 糾正連接器插頭的錯誤連線。  Err 21.1 編碼器通訊數據異常保護原因：編碼器的數據通訊異常。·主要因噪音引起的數據異常。雖與編碼器線連接，但通信數據異常。處理：·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請特別注意。·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。將屏蔽線接入FG。Err 23.0 編碼器通訊數據異常保護原因：編碼器的數據通信無異常，但數據內容異常。主要因噪聲引起的數據異常。雖與編碼器線連接，但通信數據異常。處理：確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請特別注意。·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。·將屏蔽線接入FG。Err 24.0 位置變差過大保護原因：位置偏差脈沖超過Pr0.14的設定。 ① 電機未按指令動作。   ② Pr0.14（位置偏差過大設定）的數值過小。處理：① 按位置指令脈沖檢查電機是否旋轉。確認轉矩監視下的輸出轉矩未達到飽和。調整增益。Pr0.13、Pr5.22設定為值。按配線圖正確連接編碼器線，延長加減速時間。減輕負載、降低速度。② 加大Pr0.14的設定值。Err 24.1 速度偏差過大保護原因：內部指令速度和實際速度的（速度偏差）超過Pr6.02的設定。由于指令脈沖輸入禁止（INH）或正方向/負方向驅動禁止輸入出現立即停止等，強行將內部位置指令速度設置為0時，在此瞬間速度偏差會變大。內部位置指令速度開始時，速度偏差也會變大，因此，請設定充足的余量。  處理：·將Pr6.02的設定值變大。將內部位置指令速度的加減速時間變長。或通過增益調整來提高追隨性。·將速度偏差過大檢出置于無效。（Pr6.02=0）Err 25.0 混合偏差過大異常保護原因：·在全閉環控制時，外部位移傳感器的負載位置與編碼器的電機位置不符，超過Pr3.28所設定的脈沖數。在全閉環控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。處理：·檢查電機與負載的連接。檢查外部位移傳感器與驅動器的連接。在啟動負載時，確認電機位置（編碼器反饋值）的變化與負載位置（外部位移傳感器的反饋值）的變化為相同符號。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉（Pr3.26）是否正確設定。·在全閉環控制中，固定指令分倍頻。Err 26.0 過速度保護原因：電機的旋轉速度超過Pr5.13的設定值。處理：避免過大的速度指令。確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。按配線圖正確連接編碼器的線。Err 26.1 第2過速度保護原因： 電機的旋轉速度超過Pr6.15的設定值。處理：·避免過大的速度指令。確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。·因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。按配線圖正確連接編碼器的線。Err26 過速度保護原因：電機的轉速超過Pr5.13（過速度等級設置）的設定值。處理：避免過速度指令。檢查指令脈沖的輸入頻率及分頻，因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。按布線圖正確連接編碼器線纜。Pr5.13（過速度等級設置）為0。Err 27.0 指令脈沖輸入頻率異常保護原因：指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設定值×1.2倍。處理：確認指令脈沖輸入。Err 27.2 指令脈沖倍頻異常保護原因：通過1圈指令脈沖數、第1~第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設定的頻率·分倍頻比不合適。指令脈沖數與指令分倍頻比的乘積值超過越5000Mpps。指令脈沖輸入有疏密不同。指令脈沖的輸入由于噪音導致計數錯誤。處理：指令分倍頻比在1/1000~8000倍的范圍下，盡可能低設定最小數值。確認指令脈沖輸入。·盡可能地使用長線驅動的I/F。將Pr5.32（指令脈沖輸入設定/數字濾波器設定）設定為不滿1000，數字濾波器生效。Err 28.0 脈沖再生界限保護原因:脈沖再生的輸出頻率超過界限。處理：確認Pr011、Pr5.03的設定值。檢出為無效時，請將Pr5.33設定為0。  Err 29.0 計數器溢出保護原因：編碼器前饋脈沖基準的位置偏差的值超過229（536870912）。處理：·依照位置指令確認電機是否旋轉。用轉矩監視器確認輸入轉矩是否飽和、調整增益。  ·將Pr0.13、Pr5.22設定為值。按照配線圖所示，進行編碼器接線。   Err 33.0 I/F輸入重復分配異常1保護原因：輸入信號（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能分配重復設定。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.1 I/F輸入重復分配異常2保護。原因：輸入信號（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配重復設定。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.2 I/F輸入功能編號異常1  原因：輸入信號（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能中未定義編號。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.3 I/F輸入功能編號異常2原因：輸入信號（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能中未定義編號。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.4 I/F輸出功能編號異常1原因：輸入信號（SO1、SO2、SO3）的功能中未定義編號。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.5 I/F輸出功能編號異常2原因：輸入信號（SO4、SO5、SO6）的功能中未定義編號。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.6 CL分配異常原因：計數器清零功能分配到輸入信號SI7以外。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 33.7 INH分配異常原因：指令脈沖禁止輸入功能分配到輸入信號SI10以外。處理：請正確設定連接器引腳的功能分配。Err 34.0 電機可動范圍設定異常保護原因：針對位置指令輸入范圍，電機動作范圍超過Pr5.14設定的電機可動作范圍。① 增益不合適。② Pr5.14的設定值過小。  處理：① 確認增益（位置環增益和速度環增益的平衡）、慣量比。② 將Pr5.14的設定值變大。或將Pr5.14設定為0，使保護功能無效。Err 36.0、Err 36.1 EEPROM參數異常保護原因：接通電源試從EEPROM讀出數據時，參數保存區域的數據損壞。·重新設定所有的參數。重復發生時，可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查（修理）。Err 37.0、Err37.1、Err37.2 EEPROM檢測碼異常保護原因：接通電源時從EEPROM讀出數據時，參數讀入確認數據損壞。處理：可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查（修理）。Err 38.0 驅動禁止輸入保護原因：Pr5.04「驅動禁止輸入設定」=0時，正方向/負方向驅動禁止輸入（POT/NOT）皆為打開狀態。  Pr5.04=2時，正方向/負方向驅動禁止輸入中的其中一個為打開狀態。   處理：確認正方向/負方向驅動禁止輸入的連接開關、電線、電源是否有異常。特別需確認控制用信號電源（DC12~24V）的啟動是否延時。Err 39.0 模擬輸入1（AI1）過大保護原因：在模擬輸入1中施加Pr4.24設定值以上的電壓。處理：正確Pr4.24。  確認連接器X4的連接狀態。Pr4.24設定為0，保護功能無效。Err 39.1 模擬輸入2（AI2）過大保護原因：在模擬輸入2中施加Pr4.27設定值以上的電壓。處理：正確設定Pr4.27。確認連接器X4的連接狀態。Pr4.27設定為0，保護功能無效。Err 39.2 模擬輸入3（AI3）過大保護原因：在模擬輸入3中施加Pr4.30設定值以上的電壓處理：·正確設定Pr4.30。確認連接器X4的連接狀態。Pr4.30設定為0，保護功能無效。Err 40.0 式系統停機異常保護原因：提供給編碼器的電源、蓄電池電源下降、內部的電容電壓低于規定值。處理：連接蓄電池用電源后，進行值編碼器的清零動作。注意：發生此報警時，若不進行式編碼器的清零則無法清除警報。Err 41.0 式計數器溢出異常保護原因：編碼器多圈計數超過規定值。處理：Pr0.15的設定為2無視多圈計數器溢出。·將從機械原點開始的移動量設定在32767圈以內。Err 42.0 式過速度異常保護原因：停電后，僅靠編碼器的蓄電池提供電源時，電機轉速超過規定值。處理：·確認編碼器側的電源電壓（5V±5%）。確認連接器X2的連接狀態。注意：發生此報警時，若不進行值式編碼器的清零則無法清除警報。  Err43 編碼器初始化異常保護*1原因：編碼器初始化是檢出異常處理：更換電機。Err 44.0 式/增量式單圈計數器異常保護原因：式：單圈技術異常保護增量式：單圈計數異常保護處理：更換電機Err 45.0 式多圈計數器/增量式計數器異常保護原因：式：多圈技術異常保護。增量式：單圈計數異常保護處理：更換電機  Err 47.0 式狀態異常保護原因：接通電源時，編碼器超過規定值旋轉。處理：避免電機在接通電源時動作。Err 48.0 編碼器Z相異常保護原因：檢測出串行增量式編碼器的Z相脈沖缺損。編碼器故障。處理：更換電機。Err 49.0 編碼器CS信號異常保護原因：檢測出串行增量式編碼器的CS信號的邏輯異常。編碼器故障處理：更換電機。Err 50.0 外部位移傳感器接線異常保護原因：外部位移傳感器和驅動器的通信達到一定次數后中止，激活斷線檢出功能。處理：按外部位移傳感器的連線進行配線。  糾正連接器引腳的連接錯誤。Err 50.1 外部位移傳感器通信數據異常原因：來自外部位移傳感器的數據發生通信異常。主要是因噪音引起的數據異常。雖然外部位移傳感器的電纜連接完好，但通信數據異常。處理：確保外部位移傳感器的電壓DC5V±5%（4.75~5.25V）特別在連接外部位移傳感器的電纜較長時須要注意。  ·如果電機電纜與連接外部位移傳感器的電纜捆扎在一起，請分開配線。將屏蔽線接入FG…請參照外部位移傳感器的連接圖。Err 51.0 外部外移傳感器狀態異常保護原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit0變為1.請確認外部位移傳感器的規格。 處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。此后，請斷開控制電源后重啟。Err 50.1外部外移傳感器狀態異常保護1*1原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit1變為1.請確認外部位移傳感器的規格。處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。此后請斷開控制電源后重啟。Err 50.2外部外移傳感器狀態異常保護2*1原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit2變為 1.請確認外部位移傳感器的規格。處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。此后，請斷開控制電源后重啟。Err 50.3外部外移傳感器狀態異常保護3*1原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit3變為1.請確認外部位移傳感器的規格。處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。   此后，請斷開控制電源后重啟。Err 50.4外部外移傳感器狀態異常保護4*1原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit4變為1.請確認外部位移傳感器的規格 處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。此后，請斷開控制電源后重啟。Err 50.5外部外移傳感器狀態異常保護5*1原因：外部位移傳感器的報警代碼（ALMC）的bit5變為1.請確認外部位移傳感器的規格。處理：排除異常原因后，請清除來自前面板外部位移傳感器報警。此后，請斷開控制電源后重啟。Err 55.0 A相接線異常保護原因：外部位移傳感器的A相接線發生斷線等異常。處理：確認外部位移傳感器的A相接線。Err 55.1 B相接線異常保護原因：外部位移傳感器的B相接線發生斷線等異常。處理：確認外部位移傳感器的B相接線。Err 55.2 Z相接線異常愛護 原因：外部位移傳感器的Z相接線發生斷線等異常。處理：確認外部位移傳感器的Z相接線。Err 70.0 U相電流檢出器異常保護原因：U相的電流檢出偏移值異常。處理：切斷電源后，再次接通、盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。請終止使用，更換電機。伺服驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。Err 70.1 W相電流檢出器異常保護原因：W相的電流檢出偏移值異常。處理：·切斷電源后，再次接通。  ·盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。請終止使用，更換電機。伺服驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。Err 72.0 熱保護器異常原因：熱保護器發生異常處理：切斷電源后，再次接通。盡管如此，顯示報警發生時，有發生故障的可能性。請終止使用，更換電機。伺服驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。Err 87.0 強制報警輸入保護原因：輸入強制報警輸入（E-STOP）。處理：確認強制報警輸入（E-STOP）的配線。Err 95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4 電機自動識別異常保護原因：電機和驅動器不匹配。處理：更換驅動器匹配的電機。Err 99.0 其他異常原因：由于噪音過大，檢測出異常信號。處理：切斷電源后，再次接通電源。 即使如此，仍然顯示又錯誤的情況下，可能發生故障。終止使用，更換電機、驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。其它報警代碼原因：控制電路由于噪音過大等導致動作錯誤。驅動器的自我診斷功能動作驅動器內部發生異常。處理：切斷電源后，再次接通電源。·即使如此，仍然顯示又錯誤的情況下，可能發生故障。終止使用，更換電機、驅動器。返回代理店進行檢查（維修）。