【機(jī)床商務(wù)網(wǎng)欄目 科技動態(tài)】大家都知道機(jī)器人有示教編程功能，可以讓機(jī)器人按照我們需要的路徑運(yùn)動，去完成我們自己想要的動作，那么如何利用機(jī)器人的示教功能，并在激光跟蹤儀的指導(dǎo)下，使得一個大型葉片打孔機(jī)的示教變成可能呢？
 

　　葉片端部打孔的位置度會影響風(fēng)電葉片的終安裝精度，葉片在完成了翻模以后，就需要用到葉片打孔機(jī)來完成總長的切割，以及在法蘭盤上打孔，打孔的位置度的準(zhǔn)確與否，對于終葉片的安裝有著重要的影響。以往的打孔機(jī)，在安裝的過程中只能通過設(shè)備的試打孔來不斷調(diào)整孔位的位置度，費時費力。為了提高設(shè)備的安裝及設(shè)備的可變性，某葉片打孔機(jī)生產(chǎn)企業(yè)利用API激光跟蹤儀作為反饋器，利用機(jī)器人的示教原理來標(biāo)定打孔機(jī)。
 

　　下面，我們可以看看API激光跟蹤儀是如何完成動態(tài)的調(diào)整與示教。
 

　　1，在大臂上粘貼一個靶球，大臂旋轉(zhuǎn)一周，用激光跟蹤儀測得大臂的回轉(zhuǎn)中心，利用API激光跟蹤儀的內(nèi)置水平儀，建立一個圓心在大臂回轉(zhuǎn)中心的水平坐標(biāo)系，獲得與大臂回轉(zhuǎn)中心的等高值，將其圓光柵作為0°起始位，并做一圓柱銷孔放置靶球。
 

　　2，將光學(xué)靶球SMR放置在這一位置,讓機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)一周，建立一個圓周平面，并建立一個以大臂回轉(zhuǎn)中心為軸心，以靶球為起點的圓柱坐標(biāo)系。
 

　　3，將靶球通過工裝安裝在實際的打孔點位上，獲得當(dāng)前位置的實際點位的實際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(R, θ)。在示教過程中選擇大臂回轉(zhuǎn)中心獲得對應(yīng)的θ角，通過實際打孔機(jī)構(gòu)的XY向的運(yùn)動和激光跟蹤儀的坐標(biāo)指導(dǎo)，將打孔機(jī)構(gòu)示教至對應(yīng)的R半徑值來定義不同位置的(R,θ)，獲得P1(R, θ1)，P2(R, θ2)，P3(R, θ3)…，Pn，(R, θn)，通過記錄不同點位的θ值和實際打孔機(jī)構(gòu)的XY向的坐標(biāo)值來完成示教工作。后通過示教的Pn點進(jìn)行編程做孔位加工。
 

 

　　在葉片打孔機(jī)行業(yè)目前的現(xiàn)狀是：
 

　　1、打孔機(jī)的打孔半徑一般在1.5m~2m的范圍內(nèi)；
 

　　2、打孔的位置，角度控制在±0.03°，半徑需要控制在0.05mm內(nèi)；
 

　　3、所有的半徑值和角度需要綜合調(diào)校，不斷試打孔來保證，精度不高；
 

　　4、針對葉片的不同型號，需要更改半徑和角度來滿足不同的葉片打孔；但往往改造費用昂貴，不可柔性加工。
 

　　打孔機(jī)生產(chǎn)廠家長期面臨的問題是通過圓光柵碼盤來標(biāo)定打孔機(jī)的角度，但往往在安裝過程中，打孔機(jī)構(gòu)的實際回轉(zhuǎn)中心與圓光柵的中心存在著偏心，導(dǎo)致了大臂半徑不變的情況下，打孔機(jī)構(gòu)的半徑值和實際的設(shè)計有著很大的誤差，只能通過調(diào)整墊片，來彌補(bǔ)由于偏心來帶來的影響。這樣一來，墊片需要不停的試裝，角度標(biāo)定需要不斷的調(diào)整。在這種情況下，如果設(shè)備可以做成可調(diào)的動態(tài)機(jī)構(gòu)，不僅可以提高設(shè)備孔位的位置度，還能做成雙打孔機(jī)構(gòu)，或者是動態(tài)打孔機(jī)構(gòu)，這樣其優(yōu)越性就可以大大提高。利用該設(shè)備的重復(fù)性較高的特點，以及機(jī)器人示教的功能，該企業(yè)急需一種具有高精度，高穩(wěn)定性，高采樣率等特點的儀器，作為一種數(shù)據(jù)的反饋，對設(shè)備進(jìn)行示教。在這種基礎(chǔ)上該葉片廠家看到了API的激光跟蹤儀所具有的高精度，高穩(wěn)定性，高采樣率、自動接光等特點，正符合了該廠家的技術(shù)要求，并利用API激光跟蹤儀的二次開發(fā)能力，該企業(yè)為自己的打孔機(jī)制作了一整套示教的程序，不僅提高了設(shè)備的安裝精度與效率，還提高了設(shè)備的可動態(tài)調(diào)整性能，為該企業(yè)在葉片打孔行業(yè)的長足發(fā)展打下了堅實有力的基礎(chǔ)。
 

　　(原標(biāo)題：利用API激光跟蹤儀指導(dǎo)葉片打孔機(jī)實現(xiàn)在線示教)