1.結構原理：行星傳動,采用擺線輪與針齒內嚙合,形成少齒差內嚙合減速機構，把輸入轉速同軸反向傳出并進行減速。2.特點：速比高,采用行星傳動原理體積小，無軸向力。3.安裝型式和輸出方式：底座式、法蘭式、實心軸輸出。4.輸入方式：直聯電機、實心軸、法蘭式輸入。5.減速比：一級9~87、二級99~5133。6.平均效率：一級90%、二級88%。