伺服驅動器的工作原理是什么？
目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心， 艾威圖伺服驅動器[1]可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。 隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。
艾威圖伺服驅動器F系列產品
F系列產品是易驅公司面向國內中低端市場推出的又一款經濟適用型產品，采用塑殼結構，美觀耐用。 F系列產品性能可靠，價位較低且包含了的基本功能，適用面廣。覆蓋功率：單相220V，0.4KW~1.5KW。
一、 產品特點
介紹：
F系列產品是易驅公司面向國內中低端市場推出的又一款經濟適用型產品，采用塑殼結構，美觀耐用。
F系列產品性能可靠，價位較低且包含了的基本功能，適用面廣。
覆蓋功率：單相220V，0.4KW~1.5KW。
功能：
通訊功能；
支持三種形式的脈沖傳輸方式；
輸出報警信息的高低電平選擇；
電機自運行；
零點自檢測；
負載慣量自測功能。
反饋分頻功能（分頻比從1:1到1:10000中的任意分頻）；
外部速度控制模式（外部控制電壓輸入范圍是-10V——+10V）；
外部轉矩控制模式（外部控制電壓輸入范圍是-10V——+10V）；
特性：
速度響應大于200HZ；
速度波動小于0.03%；
支持2500線增量式編碼器；
控制精度為1/10000；
接受脈沖頻率范圍0——500KHz。
二、技術參數
三、安裝尺寸
四、的行業應用
機床，包裝，塑料，陶瓷，木工，紡織，雕刻，微電子等眾多工業控制領域。
五、的調試問題：
直流伺服驅動器，主要是做位移控制的，通過上位機發送指令調整驅動器的PID參數,從而做到精確控制。電機是24V，30W的有刷直流電機. 編碼器是360線的。
問題是：
1）調整P和I只是一個模糊的值，有沒有合適的公式可攻參考一下。
目前我在控制軟件上調試的情況是P=4*I ，D值目前還沒調整。
回答：
先調比例環節至震蕩，小幅震蕩即可不必等副。然后減小p至一半左右，從zui小開始加積分至系統再次出現小幅震蕩，加d從小開始。pid就這樣，需要慢慢調。
3既然是做位置控制，你發出的脈沖個數和方向，加減速需要控制，單純的位置控制可以采用脈沖方式驅動，比如轉到200度處，不管中間過程是震蕩過去的還是超調爬坡等等，只關心zui終位置，用脈沖+方向信號驅動，當然你的脈沖方向信號需要自己做一個閉環，有可能中間發的脈沖丟數，走多了等等，檢測回來閉環一下，很簡單的。
如果關心中間過程（比如位置跟隨），要求電機執行機構*反映輸入信號，比如你的輸入是一個在平面坐標看起來位置與時間成二次曲線的關系，建議驅動器采用速度環的輸入，位置環自己做，一般驅動器提供一個+/-10v的模擬量輸入接口，也就是調速接口，你做一個位置環，da產生一個+/-10v的速度環輸出，這個位置環就需要好好調試了。這種用法我在機床，測量用得比較多，可以產生想需要的跟蹤曲線。
六、的一些基本要求：
A、伺服進給系統的要求：
1、調速范圍寬 2、定位精度高 3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性 4、快速響應，無超調 為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外， 伺服驅動器（圖2）[2]還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。 5、低速大轉矩，過載能力強 一般來說，伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，在短時間內可以過載4～6倍而不損壞。 6、可靠性高 要求數控機床的進給驅動系統可靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗干擾的能力。
B、對電機的要求 ：
1、從zui低速到zui高速電機都能平穩運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。 2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。 3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數和啟動電壓。 4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。
