設備用途：ztr-tc系列剃齒機床上下料機械手是沈陽眾拓機器人設備有限公司專門針對汽車行業開發的變速箱齒輪自動加工生產線配套設備。該設備可以滿足軸類、盤類齒輪加工的上下料過程，如果和我公司的料倉系統配合使用，可以*的提高設備的生產效率，節約人工成本。該系列設備可以根據客戶的實際需要配置，與一臺或多臺機床構成一個生產制造中心。在西安某的汽車變速箱生產企業，我公司一次性為該公司提供了17套上下料系統（包含毛坯和成品料倉），這也是國內*次使用*國產的機械手系統，設備運行良好。在未引進上下料系統前，每個工人可看管2臺數控機床，單臺設備加工量20只/小時，在引用上下料系統后，每個工人可看管6臺數控機床，單臺設備加工量28只/小時。

設備的生產過程：毛坯料倉準備好-手抓1取料-放入機床卡盤-手抓1再取料并運動到卡盤附近-加工完畢信號發出-手抓2取料并離開卡盤-手抓1放料到卡盤-手抓2把料放入成品料倉-手抓1取料等待加工完畢-下一循環周期

設備技術指標：

1、行程

水平行程：3500mm

垂直行程：500mm

工件旋轉：90度

2、運行速度：

水平運動速度：500mm/s

垂直運動速度：500mm/s

3、定位精度：

水平運動重復精度：±0.1mm

垂直運動重復精度：±0.1mm

4、傳動形式：

水平運動傳動形式：同步帶

垂直運動傳動形式：同步帶

5、負載重量：每個齒輪5-15kg

6、夾持動作：氣動

7、運動控制系統：plc

8、其他

單z軸設備：

z坐標軸末端安裝一個可以集成的抓手機構，兩個抓手成90度分布，同時安裝在一個旋轉軸上，旋轉軸和z軸成45度角安裝。一個抓手負責將加工好的工件從機床上取下來，另外一個抓手將待加工的工件裝配在機床上。

雙z軸設備：

z坐標軸末端安裝兩個可以獨立旋轉地氣動抓手，每個抓手可以獨立旋轉90度，一個抓手負責將加工好的工件從機床上取下來，另外一個抓手將待加工的工件裝配在機床上。