移動機器人視覺避障解決方案S2采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。Eagle-S2相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
支持I/0接口通訊
設置移動機器人3D空間避障區域通過I/0接口與控制器通訊
多模態信息
結合RGB與深度多模態信息可識別懸空、低矮等障礙物提升AGV/AMR安全性能
語義識別與智能決策
通過語義識別技術判斷人或障礙物類別協助AGV做出更智能的決策同時支持動態障礙物跟蹤，判斷潛在風險
自定義避障模式與區域
用戶可以自定義不同模式的避障區域以適應不同的車體、運行環境與需求
多AGV/AMR協同
支持多機同時工作，不受干擾
移動機器人視覺避障解決方案技術參數：
相機 | 名稱 | S2深度相機 |
性能 | 芯片 | P_ToF 傳感器 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
TOF分辨率和幀率 | 320 x 240 (典型值13fps) | |
TOF視野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080 (典型值13fps) | |
RGB視野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° | |
測量距離 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) | |
測量精度 | ±20mm + 1.5%*depth | |
工作波長 | 940nm | |
電氣 | 接口 | 12PIN接口提供電源、百兆以太網、數字I/O |
以太網 | Fast Ethernet（100Mbit/s） | |
數字I/O | 4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出） | |
供電 | 24V DC/2A | |
啟動電流 | 1A | |
平均功耗 | 3W | |
結構 | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g | |
IP防護等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~ 85℃ | |
其他 | 軟件環境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系統支持 | Windows7/8/10/11, Linux | |
散熱方式 | 被動散熱 |
