立式小模數滾齒機
1884年美國比爾格拉姆發明了采用單刨刀按展成法加工直齒錐齒輪刨齒機;1900年，美國比爾設計了雙刀盤銑削直齒錐齒輪機床。
由于汽車工業需要，1905年美國制造出帶有兩把刨刀直齒錐齒輪刨齒機，又于1913年制成弧齒錐齒輪銑齒機;1923年，出現了準漸開線齒錐齒輪銑齒機;30年代研制成能把直齒錐齒輪一次拉削成形拉齒機，主要用于汽車差動齒輪制造。
折疊40年代
為適應航空工業需要，發展了弧齒錐齒輪磨齒機。1944年，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機;從50年代起，又發展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪銑齒機。
齒輪加工機床主要分為圓柱齒輪加工機床錐齒輪加工機床兩大類。圓柱齒輪加工機床主要用于加工各種圓柱齒輪、齒條、蝸輪。常用有滾齒機，插齒機、銑齒機、剃齒機等。
滾齒機用滾刀按展成法粗、精加工直齒、斜齒、人字齒輪蝸輪等，加工范圍廣，可達到高精度或高生產率;插齒機用插齒刀按展成法加工直齒、斜齒齒輪其他齒形件，主要用于加工多聯齒輪內齒輪;銑齒機用成形銑刀按分度法加工，主要用于加工特殊齒形儀表齒輪;剃齒機用齒輪式剃齒刀精加工齒輪一種高效機床;磨齒機用砂輪，精加工淬硬圓柱齒輪或齒輪刀具齒面高精度機床;珩齒機利用珩輪與被加工齒輪自由嚙合，消除淬硬齒輪毛刺其他齒面缺陷機床;擠齒機利用高硬度無切削刃擠輪與工件自由嚙合，將齒面上微小不平碾光，以提高精度光潔程度機床;齒輪倒角機對內外嚙合滑移齒輪齒端部倒圓機床，生產齒輪變速箱其他齒輪移換機構加工設備。圓柱齒輪加工機床還包括齒輪熱軋機齒輪冷軋機等。
立式小模數滾齒機特點
(1)小批及單件生產圓柱斜齒輪和蝸輪，還可滾切一定參數范圍的花鍵軸
(2)調整方便，具有自動停車機構
(3)具有可靠的安全裝置以及自動潤滑滾齒機(gear hobbing machine)是齒輪加工機床中應用較為廣泛的一種機床，在滾齒機上可切削直齒、斜齒圓柱齒輪，還可加工蝸輪、鏈輪等。
按布局分為立式和臥式兩類。大中型滾齒機多為立式，小型滾齒機和專用于加工長的軸齒輪的滾齒機皆為臥式。立式滾齒機又分為工作臺移動和立柱移動兩種。立式滾齒機工作時，滾刀裝在滾刀主軸上，由主電動機驅動作旋轉運動，刀架可沿立柱導軌垂直移動，還可繞水平軸線調整一個角度。工件裝在工作臺上，由分度蝸輪副帶動旋轉，與滾刀的運動一起構成展成運動。滾切斜齒時,差動機構使工件作相應的附加轉動。工作臺(或立柱)可沿床身導軋移動,以適應不同工件直徑和作徑向進給。有的滾齒機的刀架還可沿滾刀軸線方向移動，以便用切向進給法加工蝸輪。大型滾齒機還設有單齒分度機構、指形銑刀刀架和加工人字齒輪的差動換向機構等。
