天津福業(yè)動力機(jī)械科技發(fā)展有限公司
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光柵尺利用光柵的光學(xué)原理工作的測量反饋裝置。光柵尺經(jīng)常應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的閉環(huán)伺服系統(tǒng)中，可用作直線位移或者角位移的檢測。其測量輸出的信號為數(shù)字脈沖，具有檢測范圍大，檢測精度高，響應(yīng)速度快的特點(diǎn)。
磁柵尺利用與錄音技術(shù)相似的方法，通過錄磁頭在磁性尺（或盤）上錄制出間隔嚴(yán)格相等的磁波這一過程稱為錄磁。已錄制好磁波的磁性尺稱為磁柵尺。磁柵尺上相鄰柵波的間隔距離稱為磁柵的波長，又稱為磁柵的節(jié)距（柵距）。
2、機(jī)構(gòu)不同：
光柵尺是由標(biāo)尺光柵和光柵讀數(shù)頭兩部分組成。標(biāo)尺光柵一般固定在機(jī)床固定部件上，光柵讀數(shù)頭裝在機(jī)床活動部件上，指示光柵裝在光柵讀數(shù)頭中。
磁柵尺是磁柵數(shù)顯系統(tǒng)的基準(zhǔn)元件。波長就是磁柵尺的長度計(jì)量單位。任一被測長度都可用與其對應(yīng)的若干磁柵波長之和來表示
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工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機(jī)器人在執(zhí)行某一作業(yè)時(shí)，可能會因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)（dead zone）而不能完成任務(wù)。
機(jī)器人操作臂的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動的軌跡來確定。一個(gè)操作運(yùn)動的軌跡往往是幾個(gè)動作合成的，在確定工作范圍時(shí)，可將運(yùn)動軌跡分解成單個(gè)動作，由單個(gè)動作的行程確定機(jī)器人操作臂的最大行程。為便于調(diào)整，可適當(dāng)加大行程數(shù)值。各個(gè)動作的最大行程確定之后，機(jī)器人操作臂的工作范圍也就定下來了
