天津福業(yè)動力機(jī)械科技發(fā)展有限公司
THK導(dǎo)軌軸承 SR15TB 滑塊SSR15XTB1UU
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般用機(jī)械手有2~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
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同步齒形帶與普通帶傳動相比,①鋼絲繩制成的強(qiáng)力層受載后變形極小,齒形帶的周節(jié)基本不變,帶與帶輪間無相對滑動,傳動比衡定、準(zhǔn)確;②齒形帶薄且輕,可用于速度較高的場合,傳動時線速度可達(dá)40m/s,傳動比可達(dá)10,傳動效率可達(dá)98%;③結(jié)構(gòu)緊湊,耐磨性好;④由于預(yù)拉力小,軸承受力也較小;⑤制造和安裝精度要求甚高,且要求有嚴(yán)格的中心距。